ABB机器人培训教材

系统安全机器人系统复杂而且危险性大,以下得安全守则必须遵守。万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。急停开关（Ｅ-Stop)不允许被短接。机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及得区域。在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。意外或不正常情况下,均可使用Ｅ-Sto ｐ键,停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然就是非常有力得,其动量很大，必须将机器人置于手动模式。气路系统中得压力可达 0、6MP,任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(En ａ ble Dev ｉｃe)。调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防她人无意误操作。在得到停电通知时,要预先关断机器人得主电源及气源。突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人得主电源开关,并及时取下夹具上得工件。维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。第一章 综述一、S4C 系统介绍:ﻩ全开放式 对操作者友善 ﻩ最先进系统ﻩ最多可接六个外围设备ﻩ常规型号：IRB １４ 00,IRB 2400,ＩＲ B 4400,I Ｒ B ６ 4 ００ ﻩﻩ IRB 指 ABB 机 器 人,ﻩﻩﻩ第一位数(１,２,4,６)指机器人大小ﻩ第二位数( ４ )指机器人属于 S4 或Ｓ 4 Ｃ系统。ﻩ无论何型号,机器人控制部分基本相同。IRB 140 ０:承载较小，最大承载为５ kg,常用于焊接。ﻩIRB 24 ０ 0:承载较小,最大承载为 7kg ,常用于焊接。I ＲＢ 4 ４ 00:承载较大，最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。Ｉ RB 6400:承载较大,最大承载为２ 00 ｋ g,常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成:机 器人 由两 部分 组成:C ｏntrolle ｒ:ﻩ控制器。Ｍ anipul ａ tor:机械手。操作人员通过示教器与操作盘操作机器人。左边就是示教器(Tｅacｈ Pｅ nｄａnt)。右边就是操作盘 (Ope ｒ at ｏ r’s P ａ nel) 。1、机械手(Manipula ｔ or)由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有 AC 伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负０、05 ｍｍ至正负 0、2 ｍｍ。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有 24VDC。(机器人配置)带有串口测量板,测量板带有六节 1、２ V 得锂电池,起保存数据作用。六根轴得名称...