项目三机器人关节部件视觉分拣编程知识结构2任务一 视觉引导系统认知1. 任务描述视觉系统就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分 CMOS 和 CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。经常被应用在生产、装配、包装、检测缺陷等方面。3任务一 视觉引导系统认知2. 视觉系统概述1视觉引导系统的作用 在来料位置不固定，来料型号多样化并且颜色有差异时， 通过视觉系统，可以识别料型号、颜色并定位到物体坐标，引导机器人将的物体放置在指定区域。2视觉引导系统的原理 视觉软件通过多点标定的方法，将图像坐标系与机器人坐标系建立关系。使用颜色查找的工具来识别物体颜色。通过模板匹配的方法，定位到目标物的坐标并传送给机器人控制器，引导机器人抓去已定位到的目标。3视觉系统监测系统的组成 视觉检测系统包括工业相机、镜头、光源、视觉控制器。4任务一 视觉引导系统认知2. 视觉系统概述（ 4 ）工业面阵相机海康威视 CE&CA 系列网口工业面阵相机中的 MV-CA060-10G( 如图 3-3 所示 ) 千兆以太网接口提供了 1Gbps 带宽，无需中继，大传输距离可到 100m ， 128MB 板上缓存，可缓存多张图片，用于突发传输或者重传支持自动曝光控制、用户自定义查找表 LUT 、 Gamma 校正等，可使用硬触发或者软触发的方式来完成多台相机或者相机与外部设备之间的同步。同时可以配合不同的曝光模式完成相机成像采集。彩色相机植入优异的图像插值算法，更好的颜色还原，并且支持自动白平衡兼容 GigE Vision 协议 V1.2 ，无缝链接第三方软件。5任务一 视觉引导系统认知3. VisionMaster 软件VisionMaster 软件是海康威视相机配套的图像处理软件。该软件封装了千余种海康威视自主开发的图像处理算子，形成了强大的视觉分析工具库，无需编程，通过简单灵活的配置，便可快速构建机器视觉应用系统。软件特点：1响应快。 VisionMaster 视觉识别系统中，所有的识别算法都是自主开发的，有很快的响应时间和灵活的处理方式。2界面友好。 VisionMaster 编辑界面拥有多种设计图形，能够实现各种图形化交互，也可以进行拖曳式操作，完成可视化操作。3功能强大。系统内部包含千余种图像处理算子，算法性能优秀。...
