ABB机器人S4C系统培训教材

第一章 综述一、S4C 系统介绍:全开放式 对操作者友善 最先进系统最多可接六个外围设备常规型号: IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人,第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于 S4 或 S4C 系统。无论何型号,机器人控制部分基本相同。IRB 1400:承载较小,最大承载为 5kg,常用于焊接。IRB 2400:承载较小,最大承载为 7kg ,常用于焊接。IRB 4400:承载较大,最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。IRB 6400:承载较大,最大承载为 200kg,常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成:机 器人 由两 部分 组成:Controller:控制器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器与操作盘操作机器人。左边就是示教器(Teach Pendant)。右边就是操作盘 (Operator’s Panel) 。1、机械手(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。六个转轴均有 AC 伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负 0、05mm 至正负0、2mm。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。机器人必须带有 24VDC。(机器人配置)带有串口测量板,测量板带有六节 1、2V 得锂电池,起保存数据作用。六根轴得名称及运动方式:Axis1: 一轴。Axis2: 二轴。Axis3: 三轴。Axis4: 四轴。Axis5: 五轴。Axis6: 六轴。2、控制系统:(Controller)Mains Switch:主电源开关。Teach Pendant:示教器。Operator’s Panel:操作盘。Disk drive:磁盘驱动器。S4 系统机器人控制箱有两种型式:1700915530mm1300915530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式:1300915530mm 950800540mm3、外围:操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆信号电缆操作盘功能介绍MOTORS ON:马达上电。Operating mode selector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产, 编辑程序功能被 定。MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过得人员在测试程序时使用。一般情况下,不要使用这种模式。Duty time counter:机械手马达上电,刹车释放得总时间。三、软件系统(RoborWare):RoborWare 就是 ABB 提供得机器人系列应用软件得总称RoborWare 目前包括 BaseWare、 BaseWare Option、ProcessWare,DeskWare,FactoryWare 五个系列, 每个机器人均配有一张 IRB ...