气动机械手控制系统1 课程设计的任务与要求1。1 课程设计的任务1。熟悉三菱 FX2N PLC 的机构及使用。2.掌握相关的 PLC 的编程操作并实现所要求的功能。3。具备 PLC 的硬件设计。4.熟悉 PLC 仿真软件的操作和仿真。通过本次论文，进一步加强自己对机械手和 PLC 的认识，以及它们在生活中广泛应用.1.2 课程设计的要求气动机械手动作示意图如下图所示，气动机械手的功能是将工件从 A 点搬运到 B 点,控制要求为:（1）气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持原来的状态,必须驱动反向的线圈才能反向运动；（2)上升、下降的电磁阀线圈分别为 MB2、MB1；右行、左行的电磁阀线圈为 MB3、MB4；（3）机械手的夹钳由单线圈电磁阀 MB5 来实现，线圈通电夹紧，断电松开；（4）机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时 2s 实现；(5）机械手下降、上升、右行、左行的限位由行程开关 BG1、BG2、BG3、BG4 来实现。图 1 气动机械手动作示意图2 气动机械手控制系统设计方案制定本设计采纳三菱系列 PLC 设计下图为一个将工件由 A 处传送到 B 处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成.当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降,即使线圈再断电,仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止.另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关,它的工作过程如图所示，有八个动作，即为: 原位 下降 夹紧 上升 右移 左移 上升 放松 下降 图 2 机械手的动作周期3 气动机械手控制系统设计方案实施3.1 气动机械手控制系统电路元器件选择为实现设计目的，本设计需用到两台三相电机，4 个接触器，4 个继电器.其中 M1 三相电机控制机械手臂的上下移动(KM1 闭合 M1 电动机正转,机械手臂下降；KM2 闭合 M1 电动机反转，机械手臂上升）；M2 三相电机控制机械手臂的左右移动(KM3 闭合 M2 电动机正转，机械手臂右移;KM4 闭合 M2 电动机反转,机械手臂左移）。三相电机由接触器与继电器控制，继电器与 PLC相接,受其控制。3。2 气动机械手控制系统电路图1.主电路图图 3 机械手臂的主电路图2.设计接线图图 4 机械手臂的接线原理图3。3 气动机械手控制系统输入输出分配输入SB1BG1BG2BG3BG4X0...
