基于PLC机械手控制系统设计

四川工程职业技术学院学生毕业综合实践报告基于 PLC 机械手控制系统设计学生姓名： 学 号: 专业班级： 指导老师： 完成时间： 摘要 随着科学与技术的进展，机械手广泛应用于采矿、冶金、石油、化学、船舶等传统领域，同时也已开始扩大到航空，航天。生化、医药、核能等高科技领域中，本文目的主要是利用可编程控制器作为载体,设计一套程序取驱动机械手进行预订动作实现对目标的抓取、搬运及投放,根据需求变化改变搬运轨迹，整个系统利用 plc 技术位置控制技等关键词：机械手、可编程逻辑控制器abstractWith the development of science and technology, manipulator is widely used in mining ， metallurgy ， petroleum, chemical， shipbuilding and other traditional areas, but also has begun to expand to aviation, aerospace。 Biochemistry， medicine, nuclear energy and other high-tech fields ， in this paper ， the main objective is to use the programmable controller as the carrier, design a set of procedures and the drive manipulator to achieve the target capture， handling and delivery booking action， according to the demand change handling trajectory ， the whole system by using the technology of PLC position control technology。Keywords ： manipulator ； programmable ； logic controller目 录绪 论1.1 机 械 手 应 用 背 景 与 意 义机 械 手 主 要 由 手 部 、 运 动 机 构 和 控 制 系 统 三 大部 分 组 成 . 手 部 是 用 来 抓 持 工 件 （ 或 工 具 ） 的 部 件 ，根 据 被 抓 持 物 件 的 形 状 、 尺 寸 、 重 量 、 材 料 和 作 业要 求 而 有 多 种 结 构 形 式 , 如 夹 持 型 、 拖 持 型 和 吸 附 型等 。 运 动 机 构 ， 使 手 部 完 成 各 种 转 动 （ 摆 动 ） 、 移动 或 复 合 运 动 来 实 现 规 定 的 动 作 ， 改 变 被 抓 持 物 件的 位 置 和 姿 势 。 运 动 机 构 的 升 降 、 收 缩 、 旋 转 等 独立 运 动 方 式 ， 称 为 机 械 手 的 自 由 度 。 为 ...