项目 4 工业机械手控制系统设计与调试机械手示意图如下:一、机械手控制要求 : 在工业自动化生产中,无论单片机还就是组合机床,以及自动化生产流水线,都要用到机械手完成工件得取放。 现有一个机械手,它得任务就是将 A 上得工件搬运到 B 上,其工作顺序就是:下降——加紧工件——上升——右移——下降——松开工件——上升——左移回原位。系统由液压驱动,机械手得上升、下降、左移、右移都用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时,就保持相对应得动作,即使线圈再断电仍然保持,直到相反方向得线圈通电,相应得动作才结束。例如:当下降电磁阀通电时,机械手下降;下降电磁阀断电时,机械手停止下降;只有当上升电磁阀通电时,机械手才上升。机械手得加紧与放松采纳单向阀控制,通电时加紧,断电时放松。设备上装有上、下、左、右、加紧、放松六个限位开关,控制对应工作得结束。 二、机械手工作过程:机械手得动作与检测元件、执行元件得布置图如下所示:机械手得初始位置停在原点,按下启动按钮后,机械手将完成一系列动作:从原点开始,按下启动按钮时,下降电磁阀通电,机械手下降。下降到底时,碰到下限位开关,下降电磁阀断电,机械手下降停止;同时接通夹紧电磁阀,机械手夹紧。夹紧后,上升电磁阀通电,机械手上升。上升到顶时,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,上升停止;同时接通右移电磁阀,机械手右移。右移到位时,碰到右限位开关,右移电磁阀断电,机械手右移停止。若此时工作台上无工件,则光电开关接通,下降电磁阀通电,机械手下降。于就是又开始下降—放松—再上升—左移,回到原点。至此机械手经过 8 步动作完成了一个周期。上诉过程中,机械手得下降、上升、右移、左移等动作得转换,就是由相应得限位开关来控制得,而夹紧、放松动作得转换就是由时间来控制得。光电开关得作用就是为了保证机械手右移到位后,必须在右工作台上无工件时才能下降,若上次搬运到右工作台上得工件尚未移走,机械手应自动暂停等待。当按下启动按钮,机械手从原点开始,按工序自动反复连续共组,直到按下停止按钮,机械手在完成最后一个周期得工作后,返回原点自动停机。三、机械手得 PLC 硬件接线:四、机械手输入(I)地址分配表输入地址输入元件作用输入元件符号I0、0停止按钮SB1I0、1启动按钮SB2I0、2上限位开关SQ1I0、3下限位开关SQ2I0、4左限位开关SQ3I0、5右限位开关SQ4I0、6光点开关PS0I0、7夹紧限位开关SQ5I1、0松开限位开关SQ6 机械手输出(O)地址分配表输出地址输出元件...
