ABB机器人S4C系统培训教材

第一章 综述一、S4C 系统介绍：全开放式 对操作者友善 最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人，第一位数（1,2,4,6）指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于 S4 或 S4C 系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB 1400：承载较小,最大承载为 5kg,常用于焊接。IRB 2400:承载较小，最大承载为 7kg ,常用于焊接.IRB 4400：承载较大,最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。IRB 6400：承载较大，最大承载为 200kg,常用于搬运或大范围焊接.二、机器人组成：机器人由两部分组成:Controller:控制器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器（Teach Pendant）。右边是操作盘 （Operator’s Panel） 。1、机械手(Manipulator）由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负 0.05mm 至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮,用于维修时使用.机器人必须带有 24VDC.(机器人配置）带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V 的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式:Axis1： 一轴。Axis2: 二轴.Axis3: 三轴.Axis4: 四轴.Axis5: 五轴。Axis6： 六轴。2、控制系统：(Controller)Mains Switch:主电源开关。Teach Pendant：示教器。Operator's Panel:操作盘。Disk drive:磁盘驱动器.S4 系统机器人控制箱有两种型式：1700915530mm1300915530mmS4C 系统机器人控制箱有两种型式:1300915530mm 950800540mm3、外围：操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆信号电缆操作盘功能介绍 MOTORS ON：马达上电。Operating mode selector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定.MANUAL REDUCED SPEED：手动减速模式。 用于机器人编 程 测试.MANUALFULLSPEED:手动全速模式.只允许训练过的人员在测试程序时使用.一般情况下，不要使用这种模式。Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare)：RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare 目前包括 BaseWare。 BaseWare Option。ProcessWare,DeskWare，FactoryWare 五个系列， 每个机器人均配有一...