目 录前 言 一、 XZ-IIA 旋转式倒立摆概述1.1 系统总体结构1.2 机械结构1.3 硬件部分1.4 软件部分二、 XZ-IIA 旋转式倒立摆的系统使用2.1 注意事项 2.1.1 开机注意事项2.1.2 装配电脑的要求2.1.3 使用注意事项2.2 系统使用2.2.1 开机操作与电位器零位的调整方法2.2.2 系统操作与维护三、 XZ-IIB、XZ-IIC 型倒立摆的操作说明3.1 随动系统的机械改装说明3.2 XZ-IIC 型倒立摆操作说明3.3 XZ-IIB 型倒立摆操作说明前 言现代科技发展，推动传统教学方式的改革，迫使教学着眼培养学生的创造能力和实际操作能力。一流的教学实验设备为学生掌握所学知识提供可靠保证，使之能更好更快地运用到社会生产实践中去。科大创新股份有限公司自动化分公司研制的 XZ-Ⅱ 型旋转式倒立摆系统，是一个典型的机电一体化系统，采用内置 DSP 运动控制器和力矩电机进行实时运动控制。XZ-Ⅱ 型倒立摆，及其功能扩展后的位置伺服系统，为自动控制理论，计算机控制系统等课程的教学和研究，提供了这类课程全方位的教学实验平台，同时它让学生理解和掌握机电一体化产品的部件特征和系统集成方法。倒立摆及其功能扩展的位置伺服系统作为一种自动控制教学实验设备，能够全面地满足自动控制教学的要求。许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过实验装置直观的表现出来。倒立摆的控制技巧，极富趣味性，很适合学习自动控制课程的学生使用它来验证所学的控制理论和算法，加深对所学课程的理解。基于DSP 的旋转式倒立摆系统的最大特点是机械结构简单、可靠，成本低廉、体积小，是高等院校理想的自动控制教学的实验设备。除教学用途之外，由于倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性，许多控制理论的研究人员一直将它作为研究对象，并不断从中发掘出新的控制理论和控制方法，相关的成果在航天科技和机器人学方面获得了广泛的应用。因此，倒立摆设备也是进行控制理论研究的理想平台。XZ-Ⅱ 型倒立摆系统可以方便地构成一个位置控制系统的被控对象，并配置由运算放大器组成的校正网络实验箱，构成位置控制系统进行经典控制理论（调节原理）的教学实验。也可用 VC++6.0 实现模拟运算放大器校正网络的功能。通过微机配置的调节原理实验软件，在计算机上实现系统的稳定性、时域特性、频域特性分析和品质校正的实验。此外，配置计算机控制系统和控制系统计算机辅助设计等课程的相关软件...
