例 1 系 统 结 构 图 如 图 所 示 。 求 开 环 增 益分 别 为10 ， 0.5， 0.09 时 系 统 的 动 态 性 能 指 标 。计 算 过 程 及 结 果 列 表 计算100.50.09开环传递函数闭环传递函数特征参数特征根0动态性能指标 调 整 参 数 可 以 在 一 定 程 度 上 改 善 系 统 性 能 ， 但 改 善 程度 有 限1§3.3.4 改 善 二 阶 系 统 动 态 性 能 的 措 施（ 1 ） 测 速 反 馈 — — 增 加 阻 尼（ 2 ） 比 例 + 微 分 — — 提 前 控 制例 2 在 如 图 所 示 系 统 中 分 别 采 用 测 速 反 馈 和 比例 + 微 分 控 制 ， 其 中，。 分 别写 出 各 系 统 的 开 环 传 递 函 数 、 闭 环 传 递 函数 ， 计 算 动 态 性 能 指 标 （％ ，） 并 进 行对 比 分 析 。原系统、测速反馈和比例+ 分控制方式下系统性能的计算及比较原 系 统测 速 反 馈比 例 + 微 分系统结构图开环传递函数闭环传递函数2系统参数0.1580.50.5开环零点—-4.63-4.63极点0 ， - １0 ， - １0 ， - １闭环零点——-4.63极点-0.5±j3.12-1.58±j2.74-1.58±j2.74动态性能1.011.150.960.4％16.3％21.4％72.22.1零 点 极 点 法 （ P75 表 3-7 ） ，34 改 善 系 统 性 能 的 机 理 ： 测 速 反 馈 — — 增 加 阻尼 比 例 + 微 分 — — 提 前 控 制 [ 仿 真 计 算 ]5 附 加 开 环 零 点 对 系 统 性 能 的 影 响 附 加 闭 环 零 / 极 点 对 系 统 性 能 的 影 响 §3.4 高 阶 系 统 的 阶 跃 响 应 及 动 态 性 能§3.4.1 高 阶 系 统 单 位 阶 跃 响 应6§3.4.2 闭 环 主 导 极 点主 导 极 点 ： 距 离 虚 轴 最 近 而 且 附 近 又 没 有 闭 环 零点 的 闭 环 极 点7§3.4.3 估 算 高 阶 系 统 动 态 性 能 指 标 的 零 点 极 点 法（ 1 ） 闭 环 零 极 点 图 ；（ 2 ） 略 去 非 主 导 零 极 点 和 不 非 常 靠 近 虚 轴 的“ 偶 极 子 ” ， 保 留 主 导 极 点 ；（ 3 ） 按 P75表 3-7相 应 公 式 估 算 系 统 动 态 性 能 。表3-7 动态性能指标估算公式表系...
