实验用JXS-A械手电气控制系统设计摘要随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈，人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定输送带为主的传统搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，减少环境污染，提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术于一体的机电一体化产品，它利于控制，操作方便等优点。本设计使用步进电机控制机械手横轴，纵轴的进给，直流电机控制机械手臂，手抓的旋转；通过光栅尺和旋转编码器对机械手进行精确定位；通过接近开关等传感器等实现机械手的精确运动。这次设计模拟物料搬运机械手，可在空间抓放物体，动作灵活多样，并可根据运动流程的要求随时更改相关参数，代替人工在高温和危险的作业区进行作业。关键词PLC机械手目录摘要……………………………………………………………………………………1引言……………………………………………………………………………………3第一章绪论…………………………………………………………………………41.1实验用JXS-A械手电气控制系统设计的目的和意义……………………41.2机械手的发展情况…………………………………………………………41.3设计原理……………………………………………………………………5第二章电路元器件…………………………………………………………………62.1传感器开关…………………………………………………………………62.2步进电机控制原理…………………………………………………………92.3旋转编码器…………………………………………………………………102.4光栅尺………………………………………………………………………12第三章可编程控制器简介…………………………………………………………143.1PLC简介……………………………………………………………………143.2PLC内部原理………………………………………………………………153.3PLC工作原理………………………………………………………………173.4PLC机型选择方法…………………………………………………………203.5实验用JXS-A械手PLC的选择及参数……………………………………21第四章实验用JXS-A械手电气控制系统设计……………………………………234.1机械手的控制方案…………………………………………………………234.2机械手的工艺流程…………………………………………………………234.3PLC的资源分配……………………………………………………………234.4坐标的测量…………………………………………………………………244.5机械手控制系统的程序设计………………………………………………25致谢………………………………………………………………………………26参考文献……………………………………………………………………………27附录一机械结构图………………………………………………………………28附录二操作面板图………………………………………………………………29附录三机械手电路连接图…………………………………………………………30附录四PLC外部电气接线图………………………………………………………34附录五流程图……………………………………………………………………37附录六示例程序……………………………………………………………………38引言在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化...
