机器人的“操作系统”：MicrosoftRoboticStudio――让你的机器人像个人电脑一样众所周知，微软公司(MicrosoftCorp.)的Windows系列操作系统已经在个人电脑领域占据了主导地位。无论您的机器是何种品牌、何种型号、何种配置，Windows操作系统都能够轻松应对并为您提供想要的服务。同时，友好的用户界面也赢得了广大用户的青睐，使Windows成为个人电脑领域最受欢迎的操作系统。如今，这一传统正在进入欣欣发展的机器人行业，而且不仅仅局限于家用机器人领域，在工业机器人领域也已经崭露头角。这就是微软机器人工作室推出的机器人操作系统――MicrosoftRoboticStudio。在目前机器人行业的生产和开发过程中，还没有统一的平台和标准，不同公司按照不同的标准和技术路线生产和开发机器人设备。对于机器人的初学者而言进入的门槛过高，每一个开发人员都要从底层硬件入手再到上层的控制软件，大量的人力物力消耗在了重复的设计中，为了改变这一局面，为机器人开发人员能减少一些麻烦的工作和创建不同类型硬件的标准，简化对机器人的编程，把更多的精力投入机器人智能领域的研究，2006年6月微软公司推出了“MicrosoftRoboticStudio”机器人开发软件，迈出了向机器人行业进军的第一步。微软公司于2008年5月19日在匹兹堡举办的RoboBusinessConferenceandExposition(机器人商业大会暨展览会)上首次发布了其机器人技术编程平台的最新版本MicrosoftRoboticsDeveloperStudio2008的社区技术预览版(CTP)。MicrosoftRoboticsDeveloperStudio2008包含对齐运行时间性能、分布式计算功能以及工具的改进。这个被称为“MicrosoftRoboticsStudio”(微软机器人技术工作室)的新平台主要用于机器人技术的开发，适合学术、理论和商业研究等领域。1MicrosoftRoboticStudio的特点MicrosoftRoboticStudio（MSRS）是一个用于机器人项目的软件开发包（SDK），它主要包括可视化编程语言，机器人服务和机器人仿真三个主要部分，运行时环境可以工作在目前的机器人技术中使用的各种8、16和32位处理器上。该软件重点是让用户编写简单的模块化命令程序，并如同服务那样动作。这种程序一般不在目标机器人的有限处理器和存储器上运行，而是通过机器人定义的许多通信协议中的一种与机器人进行交互。基于MRS开发机器人控制软件是使用“服务”概念的程序，就是将机器人的每一个子功能和任务设计成一个个独立的“服务”，该服务可以通过PC与机器人实体有线或者无线的连结来得到机器人实体上传感器的数据，并进行处理，可以向机器人实体发送控制命令，控制机器人的运动。这样的控制软件结构对应了机器人控制中基于行为的控制方法，其中的“服务”就是“行为”的软件实现。在开发机器人软件时还可以使用Microsoft提供的可视化编程语言，这是一种基于数据流的编程模型，使得编程的过程更加直接易懂，方便没有编程基础的用户学习使用。MRS还提供机器人环境仿真，该仿真使用Ageia技术公司提供的PhysX物理引擎，能够使我们充分利用强大的物理仿真技术，实现机器人的高保真度、高可视化的环境仿真。图1是采用MicrosoftRoboticStudio技术设计的机器人。图1采用MicrosoftRoboticStudio技术设计的机器人2MicrosoftRoboticStudio的功能2.1机器人服务（RoboticServer）MicrosoftRoboticsStudio是基于Windows平台，使学生、爱好者和商业开发者们都能够很容易的创建跨硬件平台的机器人技术应用。MicrosoftRoboticsStudio仿真运行时技术提供的运行环境能够满足了大部分机器人应用的需求：1.当程序运行时，它必须能够监控状态和与单个组件进行互动。2.当程序运行时，它必须能够发现、创建、停止和重起组件。3.它必须能够处理从多个传感器来的并发输入，并将这些输入变成互不干扰的任务列表。4.它必须能够处理自治系统，也能够在本地或者通过网络控制机器人应用。5.运行时必须是轻量级的并能够运行在不同的环境中。6.应用环境必须具有可扩展性和灵活性，来适应多种不同的软硬件环境。为了满足这些需求，MicrosoftRoboticsStudio运行时提供一个面向服务的架构，它结合了传统基于WEB架构的主要理念和WEB服务来提供高灵活性和轻量级，分布式的应用模...
