摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词机械手、液压、控制回路目录第1章绪论…………………………….......…………………………………………11.1液压上料机械结构设计分析……………………………….…..……....…11.1.1臂力的确定………………………………………………….…..…..........11.1.2工作范围的确定…………………………………………….…....…......11.1.3确定运动速度………………………………………………...…....….....11.1.4手臂的配置形式……………………………………………...…............21.1.5位置检测装置的选择.......................................................................31.1.6驱动与控制方式的选择………………………………………...,........31.2液压上料机械手的运用………………………………………..................31.3液压上料机械手的特点.…….………………....…………..…................41.4液压上料机械手……...………........………………..…..........……....…...4第2章手部的结构......………......………......………......………......………........52.1概述……………………………………………......………....…......…........52.2设计时应考虑的几个问题……………………………......…….…...….......52.3驱动力的计算……………………………………………….….…...…....…62.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析……………………..….……........8第三章腕部的结构.......……………………..….…...…..…..…....…......103.1概述……………………………………….…………………...….…….......103.2腕部的结构形式…….……………….……………………...….......…......103.3手腕驱动力矩的计.……………………………….…..…..................…...11第4章臂部的结构……………….…..…..................…....................................144.1概述………………………………………………………...................….....144.2手臂直线运动机构………………………….………………….........…..…..154.2.1手臂伸缩运动………………..……………………….…..…..............…..154.2.2导向装置……………..……………………………..………........……...164.2.3手臂的升降运动………………...………..…………………......…..…...174.3手臂回转运动…………….......……………….…………….............……..184.4手臂的横向移动…………………………………...…………....…...….….184.5臂部运动驱动力计算…………………………….......……....…......……..194.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计算……………....…..…......………....…..194.5.2臂垂直升降运动驱动力的计算……….………..…............…...……..204.5.3臂部回转运动驱动力矩的计算……………...............…......…….…...21第5章液压系统的设计……………...............…....………...............................225.1液压系统简介………..…………………….....…………….………........….225.2液压系统的组成……………..…………......................………..…....….....225.3机械手液压系统的控制回路……………....…..………..….…….….…......235.3.1压力控制回路……………………………..……....……..….............…...235.3.2速度控制回路………………….……………….......…..……...............235.3....
