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步进电动机也可以采用三相单、双拍通电方式，通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A……三相绕组经过六次切换完成一个循环，因而称为三相单双六拍。步距角：而一圈是360°所以一个脉冲，转动的圈数是转速：转/分即步进电机转速取决于脉冲频率、转子齿数和运行拍数。【提示】步进电动机的转子齿数多，齿距角就小，步距角也就越小，位置精确度就越高。转子齿数多，步距角就小。除三相反应式步进电动机外，还有四相、五相、六相反应式步进电动机。2.永磁感应子式步进电动机定子转子的齿距通常相同。由于在磁路中含有永久磁钢，所以，永磁感应子式步进电动机的定子绕组断电后，仍有一定的定位转矩。3.步进电动机的主要性能指标。步进电动机的主要性能指标有：步距精度空载时，以单脉冲输入，步进电动机的实际步距角与理论步距角之差称为静态步距角误差，以偏差的角度或相对百分数来衡量。我国生产的步进电动机的步距精度一般在±10～±30分的范围，有些可达±2～±5分。最大静转距转子处于静止状态时，能与最大负载转矩相平衡的电磁转矩称为步进电动机的最大静转矩。它是衡量步进电动机带负载能力的主要指标。起动频率使步进电动机能够由静止定位状态不失步地起动，并进入正常运行的控制脉冲最高频率，称为起动频率。在电动机空载情况下，称为空载起动频率。在有负载情况下，不失步起动所允许的最高频率将大大降低。连续运行频率步进电动机起动后，其转速将跟随控制脉冲频率连续上升而不失步的控制脉冲的最高频率，称为连续运行频率的最高工作频率。步进电动机的连续运行频率随负载的增大而下降，但步进电动机连续运行频率远高于其起动频率。（二）步进电机对驱动电源的要求（了解）1.电源的相数、电压、电流、通电方式与步进电机的要求相适应；2.满足起动频率和运行频率的要求；3.工作可靠、抗干扰能力强；4.成本低，效率高，安装和维护方便；驱动电源由环形分配器和功率驱动器组成。【例题·单选题】（2010）步进电动机定子绕组所加的电压为（）电压。A.直流B.工频（50Hz）交流C.高频交流D.脉冲『正确答案』D『答案解析』步进电动机定子绕组所加的电压为脉冲电压。参见教材279页。三、直流伺服电动机及其速度控制以直流伺服电动机作为驱动元件的伺服系统即为直流伺服系统。直流伺服电动机具有良好的调速性能，尤其是他励（永磁）直流伺服电动机，其机械特性比较硬，即电动机的转速随负载的增加降幅很小，可以看成是一种恒速电动机。（一）直流伺服电动机（掌握）1.直流主轴电动机。直流主轴电动机的结构与普遍直流电动机的结构基本相同。不同点：在主磁极上有补偿绕组；采用轴向强迫通风冷却或热管冷却；尾部有测速反馈元件（主要是测速发电机）。在基本速度nj以下为恒转矩范围，在基本速度nj以上为恒功率范围。通常恒转矩速度范围与恒功率速度范围之比为1:2。【提示】直流主轴电动机一般能承受150%的过载载荷，过载时间随生产厂家而已，1~30min不等。2.进给直流伺服电动机多采用永磁直流伺服电动机作为驱动元件。永磁直流伺服电动机由电动机本体和检测部件组成。电动机本体主要由机壳、定子磁极和转子三部分组成。永磁直流伺服电动机的定子磁极是一个永磁体，不需要励磁功率。在同样的输出功率时体积和重量较小。反馈用的检测部件（测速发电机、旋转变压器及脉冲编码器）同轴安装在电动机的尾部（非轴伸出端）。永磁直流伺服电动机的转子分为小惯量型和普通型两类。小惯量型转子又可分无槽转子、空心杯形转子和印刷绕组转子。优点：是转子惯量小，适合于快速响应的伺服系统。缺点：过载能力低；当用于数控机床等进给伺服系统中时，由于转子惯量与机械传动系统匹配较差，电动机与机械传动系统不能直接相连，必须采取一些措施。普通型转子永磁直流伺服电动机具有以下一些特点：（1）低速时输出的转矩大，惯量比较大，能与机械传动系统直接相连，省去齿轮等传动机构，从而有利于减小机械振动和噪声，以及齿隙误差。（2）转子的热容量大，电动机的过载性能好，一般能加倍过载几十分钟。（3）调速范围宽，当与高性能速度控制单元组成速度控制系统时，调速范围可达1:1000以上。（4）转子惯量比...