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机械创新设计课程设计2015-2016第2学期题目：仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构设计小组成员：班级：指导教师：成绩：日期：2016年6月目录摘要........................................................................................作者：黄兴生，涂瑞，梅丹旭，鄢廷安，张开国论文题目：仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构设计第一章绪论.........................................................................11.1.前言..........................................................................11.2.二足仿生机器人的概念.................................................11.3课题来源......................................................................21.4设计目的......................................................................21.5技术要求......................................................................21.6设计意义......................................................................31.7设计范围......................................................................41.8国内外的发展状况和存在的问题......................................41.8.1.国外发展状况.....................................................41.8.2.国内发展状况.....................................................81.8.3.存在的问题......................................................101.9.具体设计...................................................................101.9.1.设计指导思想.....................................................101.9.2.应解决的主要问题.............................................101.9.3.本设计采用的研究计算方法................................101.9.4.技术路线.........................................................10第二章仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构步态规划................122.1引言..........................................................................122.2仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构的步行概念..............122.3步行过程设定.............................................................132.4双足机器人步态稳定性分析.........................................152.4.1步行稳定性判据................................................152.4.2零力矩点定义....................................................162.4.3稳定步态的条件.................................................172.4.4小结................................................................182.5双足机器人步态规划...................................................192.5.1引言................................................................192.5.2双足机器人步行过程分析...................................192.5.3髋关节规划......................................................202.5.4髋关节轨迹对ZMP的影响...................................21第三章二足机器人的机构分析...............................................233.1四连杆机构的设计.......................................................233.1.1设计参数..........................................................23作者：黄兴生，涂瑞，梅丹旭，鄢廷安，张开国论文题目：仿人二足步行机器人爬楼梯行走机构设计3.2二足机器人主体设计...................................................243.2.1腿部的设计.......................................................243.2.2大腿................................................................253.2.3小腿................................................................253.2.4脚....................................................................263.2.5其他辅助连杆.....................................