软件091 王方松 2009111089VIP专享VIP免费

一，简答题1.仿生机器人的定义是什么，特点是什么?答：仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人。特点：多为冗余自由度或超冗余自由度机器人，机构复杂。其驱动方式不同于常规的的关节型机器人。通常采用绳索，人造肌肉或记忆性金属等驱动。2.生物生产机器人开发的三大推动力？答：电子技术，生物技术，机械技术3.机械控制中的内部传感器主要测量对象是什么，传感器中的代表性的传感器有哪些？答：机械控制中的内部传感器主要测量对象是轴向和径向的位置移动，还有就是部件的三维移动与位置移动。，传感器中的代表性的传感器有接近开关，旋转编码器，位置开关等。。。4.生物生产机器人的组成和性能与工业机器人相比的不同有哪些？答：一般精度要求要比工业机器人低，另外要有相应的视觉系统进行图像的采集与处理。功率要求也低，采用的动力元件也不同。一般载荷小，机器人结构设计较简单。具有特殊功能特性的机器人，他们能够完成普通机器人所不能完成。生物机器人需要处理大小，形状，颜色和表面的特征动态的特征。生物生产机器人可能在非结构化工作。调整对象和过程有利于机器人的设计可能性也较小。首先，生物体的属性是各种各样的，因而生物生产机器人在处理生物体时必须是灵活的，多功能的，在大多数情况下，当末端执行器与生物体相接处时是柔性处理是必要的。第二，在识别周围环境下希望机器人有一定程度的只能，第三机器人要在苛刻的环境下工作，第四，生物生产机器人需要一些特殊的安全装置，最后，他的操作必须简单，且投资要有陈本效益。5.微机器人的概念及其应用？答：微机器人是在微细加工技术和微型机械电子产品基础上迅速发展起来的一个多学科交叉的前沿研究的领域，是微机电系统的重要分支，是微机电系统发展的高级形式。（1）微执行器技术微执行器的研究，一直是微机械发展的关键在一定程度上标志着一个国家微机械发展水平。相比微传感器，实用化的微执行器还很少。微执行器大多还处在发展阶段，存在设计、控制、精度、环境影响等重要问题。(2)检测技术在微机器人上配备传感器后可以检测微机器人的运动参数环境参数，储和传递检测到的信号。作为机器人的感觉器官，传感器须具备拾取信息、传递信息的功能同时还须满足尺寸小、分辨率高、稳定性和可靠性好、时间响应快等特点.(3)能源供给微机器人的能量供应方式可分为有缆和无缆，无缆是微机器人发展的未来趋势。其中无缆又可分为内部供应型和外部供应型两种内部供应的能量大多是电能，一般采用电池电容器供能。电池输出功率的连续性好，但是很难小型化。外部供应型大致有以下几种：!光供应方式，该方式用光作能源.(4)控制技术微机器人的控制关键是在微小尺寸水平上的集成，即集成的机载控制器。目前这个技术还没有很好地解决，有待计算机和部分外设集成技术的突破。6.仿生机械的主要研究领域？答：模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而形成的一门边缘学科。仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人。生物力学研究生命的力学现象和规律，包括生体材料力学和生体流体力学，生体机械力学和生体流体力学。控制体和机器人是根据从生物了解到的知识建造的工程技术系统。其中用人脑控制的称为控制体(如肌电假手、装具)；用计算机控制的称为机器人。仿生机械学的主要研究课题有拟人型机械手、步行机、假肢以及模仿鸟类、昆虫和鱼类等生物的各种机械。二．论述题。1.机器人主要有几部分组成，每个部分简介/答。机器人一般由执行机构，驱动装置，检测装置和控制系统和复杂机械等组成。（1）执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为机器人高科技产物关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别...