1UD70定位程序UD70UD70位置控制位置控制位置控制的要点位置控制的要点解决方案解决方案CTCT的解决方案的解决方案AdvancedPositionControllerAdvancedPositionController我们提供的定位程序我们提供的定位程序2UD70定位程序位置控制的要点位置控制的要点•要求在尽可能短的时间内走行到位要求在尽可能短的时间内走行到位•一般要求较高的定位精度一般要求较高的定位精度•定位过程不允许有超调定位过程不允许有超调•控制算法要求简单控制算法要求简单3UD70定位程序粗略的位置控制粗略的位置控制•简单的：简单的：–速度＋时间＋到位开关速度＋时间＋到位开关4UD70定位程序粗略的位置控制粗略的位置控制•不能精确定位不能精确定位•效率不高效率不高•目标位置处需安装到位开关目标位置处需安装到位开关•定位重复性不高定位重复性不高•一般由一般由PLCPLC的定时器控制的定时器控制5UD70定位程序CTCT的位控方案的位控方案•UnidriveUnidrive＋＋UD7xUD7x•UnidriveUnidrive具有优异的速度控制指标具有优异的速度控制指标–推荐使用“伺服”或“闭环矢量”模推荐使用“伺服”或“闭环矢量”模式式•UD7xUD7x提供实时的提供实时的DPLDPL位控程序位控程序–操作系统内置的操作系统内置的AdvancedPositionConAdvancedPositionControllertroller–自行开发的位控程序自行开发的位控程序6UD70定位程序AdvancedPositionControllerAdvancedPositionController•UD7xUD7x版本版本v2.06v2.06及以上内置于及以上内置于OSOS•基于编码器位置反馈基于编码器位置反馈•位置分辨率为位置分辨率为11编码器线编码器线•全部使用全部使用32bit32bit寄存器（寄存器（_Qxx_Qxx％）％）•具有完整的“位控”相关功能具有完整的“位控”相关功能–定位控制定位控制–电子凸轮电子凸轮–数字锁数字锁7UD70定位程序AdvancedPositionControllerAdvancedPositionController•#17.12#17.12–00：不允许“：不允许“CTAPC”CTAPC”运行（运行（_Qxx%_Qxx%可作可作通常用途）通常用途）–11：允许：允许CTAPCCTAPC运行并与运行并与ClockClock任务同步任务同步–22：允许：允许CTAPCCTAPC运行并与运行并与SpeedSpeed任务同步任务同步–#17.12#17.12的改变在的改变在UD7xUD7x复位后生效复位后生效8UD70定位程序AdvancedPositionControllerAdvancedPositionController•位置调节器为位置调节器为P.I.D.P.I.D.调节器调节器•RSPDRSPD＝＝P.I.D.P.I.D.（（EPOSEPOS））–因为定位不允许超调，所以不使用因为定位不允许超调，所以不使用II（积分）项（积分）项–加大加大PP（比例）项可以提高效率和精（比例）项可以提高效率和精度，但可能引起振荡度，但可能引起振荡–适当的适当的DD（微分）项可以提高效率（微分）项可以提高效率9UD70定位程序AdvancedPositionControllerAdvancedPositionController程序框图参数说明10UD70定位程序思创的位控程序思创的位控程序•我们命名为：我们命名为：SStrongtrongPPositionositionCControllerontroller•针对针对CTAPCCTAPC的缺点的缺点–P.I.D.P.I.D.的整定过于复杂的整定过于复杂–调试过程不直观调试过程不直观–很难做到高的运行效率很难做到高的运行效率11UD70定位程序SPCSPC•基于“最优控制”原则：基于“最优控制”原则：–时间最优时间最优–精度最优精度最优•使用了使用了CTAPCCTAPC的一个参数的一个参数–位置反馈值位置反馈值•_Q01%_Q01%（连接于（连接于UnidriveUnidrive的编码器的反馈的编码器的反馈值）值）•_Q08%_Q08%（连接于（连接于UD51UD51的编码器的反馈值）的编码器的反馈值）12UD70定位程序SPCSPC•感谢一机开发部，因为在感谢一机开发部，因为在SPCSPC的开的开发过程中得到了贵部领导和工程师发过程中得到了贵部领导和工程师们的大力支持。们的大力支持。13UD70定位程序SPCSPC14UD70定位程序SPCSPC•如果需要定位时间最短，则：如果需要定位时间最短，则：–以最大加速度以最大加速度aa加速至最大速度加速至最大速度VVMAXMAX•加速段运行距离加速段运行距离SS11–以最大速度匀速运行，至差以最大速度匀速运行，至差SS22到位到位–以最...
