§1CAN控制器作用微控制器CAN控制器CAN收发器CAN总线(1).对CPUa.写发送数据,置发送请求标志CAN控制器发送数据b.读接收状态标志,读接收数据(2).对CAN总线a.将发送数据封装成CAN帧发送b.将收到CAN帧拆封链路层物理层应用层1.CAN控制器2.CAN驱动器完成逻辑电平与”显性”、”隐性”的转换第五章CAN控制器与驱动器1.基本特性BasicCAN基本模式CAN2.0A(标准格式,11位标识符)PeliCAN扩展模式CAN2.0B(标准格式,扩展格式)2.寄存器寻址Vcc●接口管理逻辑振荡器位处理器接受过滤错误管理逻辑复位位时序逻辑报文缓冲器发送缓冲器接收缓冲器FIFO内部总线17RST12VDD315VSS313TX014TX119RX020RX121VSS2VDD122VSS1823242526272812AD0|AD7ALE3WR6RD5INT16CS4MODE11(通讯速率达1Mbps)§2CAN控制器SJA1000XTAL19XTAL21018VDD24.SJA1000地址分配RX错误计数器TX错误计数器RX，TX缓冲器RX报文计数器RX缓冲区起始地址接收FIFO寄存器0013141516-28293096ＣＡＮ地址寄存器00接收FIFOTX缓冲器多用途寄存器未用3296109112127§3SJA1000寄存器1.模式寄存器（CAN地址0）D7D6D5D4D3D2D1D01:复位(初始化）0:正常(操作模式)复位模式只听模式自检模式1：自检(自发应答信号)0：正常1：单滤波(32位)0：双滤波(每个16位)滤波方式保留1：睡眠0：唤醒睡眠模式1：只听(不发应答信号)0：正常2.命令寄存器（CAN地址1）D7D6D5D4D3D2D1D01：报文发送1：释放接收缓冲区1：清除数据益出状态保留1：自接收请求1：终止发送如果验收滤波器设置了相应的标识符,报文被发送同时被接收(在自检模式下)接收到报文后要释放接收缓冲区,使接收窗口指向下一个报文报文写进发送缓冲区并不发送,执行报文发送命令后才发送可用于发送接收硬件调试3.状态寄存器（CAN地址2）D7D6D5D4D3D2D1D0接收缓冲区状态1：有报文0：无数据益出发送缓冲区状态1：空0：忙发送完成状态1：完成（最近一次发送成功)0：忙，先前发送未完成1：正在接收0：空闲接收状态1：益出0：未益出作用：识别中断源D7D6D5D4D3D2D1D0出错报警中断数据益出1：由睡眠唤醒唤醒中断接收中断发送中断1：发送完1：出错1：益出1：错误计数>127错误认可中断仲裁丢失1：有报文4.中断寄存器IR（CAN地址3）功能：允许或禁止中断源中断(1:允许中断,0禁止中断)格式：同中断寄存器6.RX错误计数器（CAN地址14）反映接收错误计数7.TX错误计数器（CAN地址15）反映发送错误计数5.中断使能寄存器IER（CAN地址04）D7D6D5D4D3D2D1D0接收中断发送中断出错报警中断数据益出唤醒中断错误认可中断仲裁丢失8.仲裁丢失捕捉寄存器D7D6D5D4D3D2D1D0保留ALC.4ALC.2ALC.1ALC.0ALC.3仲裁丢失位9.RX报文计数器(a).RMC.4-RMC.0表示报文数,每接收一个报文加1(b).执行释放接收缓冲区命令减1(命令寄存器)(c).复位请0(1)作用:接收报文的起始RAM地址CAN地址32RAM地址0RAM地址63窗口CAN地址16报文1报文2报文3CAN地址=(RBSA)+32(2)FIFORAM地址与CAN地址的关系(3)置释放接收缓冲器命令RBSA字指向下一条报文的起始地址.64字节FIFOCAN地址96报文1报文2报文310.RX缓冲器起始地址寄存器RBSA(CAN地址30)向发送缓冲区写报文启动发送命令CAN控制器发送CPU§4发送报文1.发送缓冲器组成(SJA1000扩展模式)2.TX帧信息(CAN地址16)FFRTRDLC3DLC2DLC1DLC0FF=0标准格式SFFFF=1扩展格式EFF(A)标准格式:标识码11位ID28ID18–ID28ID27ID26ID25ID24ID23ID22ID21ID20ID19ID18RTRTX标识码2(CAN地址18)数据长度RTR=0::数据帧RTR=1:远程帧TX标识码1(CAN地址17)3.标识码(B)扩展格式:标识码29位ID28ID0–BIT2=RTR(a).８个字节，TX帧信息DL3-DL0确定报文长度(b).CAN地址19-26(标准格式)CAN地址21-28(扩展格式)发送数据过程(a).将TX帧信息TX标识码TX数据(b).置命令寄存器CMR.0=1,启动发送请求。数据长度帧类型(数据帧还是远程帧)帧格式(标准还是扩展格式)标识符写入发送缓冲器4.数据区§5接收报文1.报文接收缓冲区(接收缓冲器与发送相同CAN地址16-28)64字节接收FIFO3296CAN地址RAM地址063报文缓冲区16描述区17标识码118标识码219数据字节120数据字节221数据字节322数据字节4………26数据字节8标准格式接收缓冲器地址CAN162.描述区CAN地址16(标准格式)数据长度...
