——过程控制工程—过程控制工程—中北大学分校电工程系中北大学分校电工程系PIDPID调节原理回忆调节原理回忆——计算机控制系统—计算机控制系统—浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系自动化系自动化系——过程控制工程—过程控制工程—PID控制的优点①原理简单，使用方便；②适应性强；③鲁棒性强；控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。④对模型依赖少。——计算机控制系统—计算机控制系统—浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系自动化系自动化系——过程控制工程—过程控制工程—比例调节的特点：（1）比例调节的输出增量与输入增量呈一一对应的比例关系，即：u=Ke（2）比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。（3）比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。——计算机控制系统—计算机控制系统—浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系自动化系自动化系——过程控制工程—过程控制工程—若对象较稳定（对象的静态放大系数较小，时间常数不太大，滞后较小）–则比例带可选小些，这样可以提高系统的灵敏度，使反应速度加快一些；相反，若对象的放大系数较大，时间常数较小，滞后时间较大–则比例带可选大一些，以提高系统的稳定性。比例带的一般选择原则：——计算机控制系统—计算机控制系统—浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系自动化系自动化系——过程控制工程—过程控制工程—比例带的选取，一般情况下，比例带的范围大致如下：–压力调节：30~70%–流量调节：40~100%–液位调节：20~80%–温度调节：20~60%——计算机控制系统—计算机控制系统—浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系自动化系自动化系——过程控制工程—过程控制工程—积分调节的特点是无差调节–只要偏差不为零，控制输出就不为零，它就要动作到把被调量的静差完全消除为止–而一旦被调量偏差e为零，积分调节器的输出就会保持不变。–调节器的输出可以停在任何数值上,即:被控对象在负荷扰动下的调节过程结束后，被调量没有余差，而调节阀则可以停在新的负荷所要求的开度上。tedtSu00tteu——计算机控制系统—计算机控制系统—浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系自动化系自动化系——过程控制工程—过程控制工程—积分调节的稳定性–它的稳定作用比P调节差，采用积分调节不可能得到稳定的系统。K(s+1)(2s-1)KGK=2K=0.2——计算机控制系统—计算机控制系统—浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系自动化系自动化系——过程控制工程—过程控制工程—积分调节的滞后性–它的滞后特性使其难以对干扰进行及时控制，所以一般在工业中，很少单独使用I调节，而基本采用PI调节代替纯I调节。tteu——计算机控制系统—计算机控制系统—浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系自动化系自动化系——过程控制工程—过程控制工程—积分速度（积分常数）的大小对调节过程影响积分速度（积分常数）的大小对调节过程影响：：–增大积分速度增大积分速度调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定，出现发散的振荡过程。S0愈大，则调节阀的动作愈快，就愈容易引起和加剧振荡，而最大动态偏差则愈来愈小。–减小积分速度减小积分速度调节阀的速度减慢，结果是系统的稳定性增加了，但调节速度变慢当积分常数小到某一临界值时，调节过程变为非振荡过程。–无论增大还是减小积分速度，被调量最后都没有残差图4.7积分速度S0对调节过程的影响——计算机控制系统—计算机控制系统—浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系自动化系自动化系——过程控制工程—过程控制工程—图4.8P与I调节过程的比较结论：结论：•PP调节有余差调节有余差•II调节没有余差，但超调大，不如调节没有余差，但超调大，不如PP稳定稳定——计算机控制系统—计算机控制系统—浙江大学控制科学与工程学系浙江大学控制科学与工程学系自动化系自动化系——过程控制工...
