2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测项目及要求1.概述本次检测工作主要依据《变电站智能机器人巡检系统检测规范（Q/GDW11514-2016）》、《国网运检部关于进一步完善变电站智能巡检机器人后台监控系统功能和界面的通知（运检一〔2016〕103号）》等相关要求进行。2.检测项目检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监控后台。详见下表1。表1检测项目序号检测项目1基本性能外观质量整机外观结构2防松措施3部件标识4外壳表面5外壳防静电及防电磁场干扰措施6外壳和电器部件是否带电7*机器人本体重量（包括电池）8可见光及红外成像质量*可见光成像质量9*红外成像质量10运动功能自主导航及定位准确度11防碰撞功能12越障能力13涉水能力14爬坡能力15防跌落功能16转弯半径17*巡航时间18云台性能序号检测项目19自主充电功能*自主充电功能20对讲喊话语音对讲及喊话功能21巡检方式设置和切换*巡检方式22例行巡检切换为人工遥控巡检23特巡切换为人工遥控巡检24人工遥控巡检切换为例行巡检25人工遥控巡检切换为特巡26例巡切换为特巡27特巡切换为例巡28最短路径选择功能29检修区域“挂牌”避障功能30*一键返航功能31链路中断脱机工作功能32自检功能*遥控遥测信号自检33*电池模块自检34*驱动模块自检35*检测设备自检36其他模块37智能报警功能本体故障报警38三相温差异常39热缺陷40敞开式仪表异常41油位计异常42巡检能力*室外模拟场表计和分合指示（执行机构）识别准确度43*室内模拟场表计和分合指示（执行机构）识别准确度44*室外模拟场表计识别分析完成总时间45*识别准确率46*红外测温准确度47变电设备异物缺陷人工智能识别功能48监控后台机器人管理49任务管理50实时监控51巡检结果确认52巡检结果分析53用户设置序号检测项目54机器人系统调试维护55日常操作的响应时间注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不符合要求。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目以附件2“2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测表”为准。3.检测项目技术要求3.1基本性能3.1.1外观质量机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。3.1.2可见光及红外成像质量可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明显的标记框线，建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。3.1.3运动功能1）具备无轨自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。6）具备防跌落功能，最小防止跌落高度为10cm。7）最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。8）电池供电一次充电续航能力不小于8h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。9）应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直范围-10°～+90°，水平范围-180°～+180°；机器人云台视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。3.1.4自主充电功能机器人应具备自主充电功能，电池电量不足时能够自动返回充电室，能够与充电室内充电设备配合完成自主充电。3.1.5对讲与喊话功能应具备双向语音传输功能。3.1.6巡检方式设置和切换巡检系统应包括全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡检又包括例...
