1B类：轮式或履带式行走机器人1机器人界定轮式或履带式行走机器人：以轮子或履带作为移动运动结构的机器人，如图所示。2主题简介现代工厂生产和物流行业大量使用搬运机器人，节省了大量的人力,降低了工人的劳动强度，同时极大的提髙了工作效率。参赛选手自主设计一台搬运机器人，通过编写程序，自主完成物品的搬运、堆叠，分类任务。3场地与环境3.1场地构成3.1.1比赛场地为长方形，长宽尺寸约是2100mmX1400mm，比赛场地四周没有围栏。场地材质是喷绘布。为便于说明，图中场地各区域添加了文字说明，实际场地图中各区域无文字。3.1.2场地分四个区域，1个出发区的尺寸约300mmX300mm，3个堆放区尺寸约150mmX200mm,上下两个放置区的黑色引导线上分别有6个边长约40mm的方块放置标记点。-2-3.1.3所有的黑色引导线宽度约20mm。高中组抽签示意图3.2赛场环境机器人比赛场地环境为低照度。由于一般赛场环境的不确定因素较多,例如：场地纸不平整、地板上有裂缝、光照条件有变化等，参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。比赛场地尺寸的允许误差是土10mm,参赛队设计机器人时必须充分考虑。-3-3.3任务道具方块：棱长40mm的EVA材质立方体重约5（土1）克，有红、绿、蓝三种颜色若干个。各组别编程调试前由裁判组指定人员抽取方块的颜色与初始位置，同时抽取不同颜色方块送至堆放区的位置。3.4任务描述3.4.1小学组：要求机器人从放置区将6个方块（红、绿、蓝三种颜色各2个，调试前抽签决定摆放位置点）送至指定堆放区（调试前抽签决定），并在堆放区将同色的方块堆叠成“日”造型。机器人在出发区启动，完成任务全程沿黑色引导线移动。方块从搬运起始线至堆放区过程中，方块不得与地面接触。机器人完成任务后回到出发区停止计时。3.4.2初中组：要求机器人从放置区将9个方块（红、绿、蓝三种颜色各3个，调试前抽签决定摆放位置点）送至指定堆放区（调试前抽签决定），并在堆放区将同色的方块堆叠成“品”造型。机器人在出发区启动，完成任务全程沿黑色引导线移动。方块从搬运起始线至堆放区过程中，方块不得与地面接触。机器人完成任务后回到出发区停止计时。3.4.3高中组：要求机器人从放置区将12个方块（红、绿、蓝三种颜色各4个，调试前抽签决定摆放位置点）送至指定堆放区（调试前抽签决定），并在堆放区将同色的方块堆叠成“丄”造型。机器人在出发区启动，完成任务全程沿黑色引导线移动。方块从搬运起始线至堆放区过程中，方块不得与地面接触。机器人完成任务后回到出发区停止计时。-4-上图为有效堆叠造型：小学初中高中4名词解释出发区：300mm*300mm的区域表示机器启动位置。参赛机器在赛前可放置在出发区内任意区域，但机器人的正投影不得超出出发区黑线。场地要素：与比赛场地有关的一切物品。放置区：待搬运方块摆放的初始区域，包括两条黑色引导线以及浅蓝色正方形方块摆放标记点。堆放区：150mmX200mm的长方形，共有3个区域。搬运起始线：机器人将方块从放置区移动到堆放区的起始线，即机器人搬-5-运的方块从此线开始不得接触场地纸。机器人：比赛开始前，参赛队放在场上的已通过检查的所有物品。比赛：每场比赛为自动程序比赛，总时长是120秒。影响比赛：导致一场比赛得分改变的情况。取消比赛资格：对违反规则的参赛队给予的犯规处罚。在裁判长的酌定下，反复犯规和被取消比赛资格的某一参赛队可能被禁止参加所有后续场次的比赛。5机器人5.1机器人硬件要求5.1.1本项比赛参赛机器人需符合轮式或履带式机器人定义，不限定机器人品牌、型号，鼓励使用自制器材。机器人电池电压不超过9V。5.1.2机器人只能使用一个可编程处理器，所有巡线用途传感器必须是独立封装的，不得使用集成循迹卡。用于巡线的传感器（含电机编码器）不超过5个，其他传感器数量和种类不做限制。电机数量（含舵机）不超5个，单个电机只允许驱动单个轮子与地面有接触。5.1.3机器人所有零部件进场的时候必须是出厂散件状态，控制器、传感器、电机、结构件之间不得相互连接,即没有任意两个零件有连接。5.1.4机器人在出发区的长、宽、髙都必须小于300mm，离开出发区后机器人大小可以做扩展，扩展后的尺寸不做限制。5.1....
