工业机械手的设计系统工作原理及组成VIP免费

河南科技学院新科学院2013届本科毕业论文（设计）论工业文（设计）工业机械手的设计系统工作原理及组成学生姓名：李攀所在系别：机械工程系所学专业：机械设计制造及其自动化导师姓名：逄明华完成时间：2013/4/231目录第一章引言......................................................11.1工业机械手概述..............................................11.2气动机械手的设计要求........................................21.3机械手的系统工作原理及组成..................................2第二章机械手的整体设计方案........................................52.1机械手的座标型式与自由度....................................52.2机械手的手部结构方案设计....................................62.3机械手的手腕结构方案设计....................................62.4机械手的手臂结构方案设计....................................62.5机械手的驱动方案设计........................................62.6机械手的控制方案设计........................................72.7机械手的主要技术参数........................................7第三章手部结构设计................................................83.1夹持式手部结构..............................................83.1.1手指的形状和分类.......................................93.1.2设计时考虑的几个问题...................................93.1.3手部夹紧气缸的设计.....................................9第四章手腕结构设计...............................................134.1手腕的自由度...............................................134.2手腕的驱动力矩的计算.......................................134.2.1手腕转动时所需的驱动力矩..............................134.2.2回转气缸的驱动力矩计算................................154.2.3手腕回转缸的尺寸及其校核..............................15第五章手臂伸缩，升降，回转气缸的尺寸设计与校核...................185.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核...............................185.1.1手臂伸缩气缸的尺寸设计................................185.1.2尺寸校核..............................................185.1.3导向装置..............................................185.1.4平衡装置..............................................185.2手臂升降气缸的尺寸设计与校核...............................195.2.1尺寸设计..............................................195.2.2尺寸校核..............................................195.3手臂回转气缸的尺寸设计与校核...............................195.3.1尺寸设计..............................................195.3.2尺寸校核..............................................19第六章气动系统设计................................................21第七章机械手的PLC控制系统设计...................................237.1可编程序控制器的选择及工作过程.............................237.1.1可编程序控制器的选择..................................237.1.2可编程序控制器的工作过程..............................237.2可编程序控制器的使用步骤...................................247.3机械手可编程序控制器控制方案...............................2427.3.1控制系统的工作原理及控制要求..........................247.3.2气动机械手的工作流程（如图7-1所示）.................257.3.3I/0分配.............................................267.3.4梯形图设计............................................26第八章结论......................................................30致谢............................................................31参考文献：.........................................................323第一章引言1.1工业机械手概...