堆垛机垂直制动误差故障的分析和排除王志(上海卷烟厂长阳路733号邮编：200082)【摘要】由于堆垛机载荷量的增加，使堆垛机垂直制动误差故障频繁发生，本文运用压缩弹簧承受载荷与变形量成正比的特性，试分析、调整堆垛机垂直升降机构摩擦离合器中压缩弹簧最小工作栽荷，解决堆垛机垂直制动误差故障。【关键词】垂直定位故障摩擦离合器压缩弹簧特性弹簧工作载荷1．引言：由于烟厂生产任务增加，烟叶原料库库存量也随之增加。随着设备的改造完成，入库模式由原来的单箱货位变为双箱货位来满足生产需要。因此堆垛机存取货物从单箱增加到双箱，载荷量也增加了一倍。由此堆垛机垂直制动误差故障频繁发生，影响了车间制丝作业的正常工作。2．堆垛机在原料库的工作程序烟叶原料库工段主要承担烟包的自动存取，并根据各种牌号的配方，通过计算机控制为自动化流水线配送烟包，其设备包括堆垛机、机械手、输送设备、升降设备、托盘码分设备等。作为主要设备的堆垛机在生产中有着举足轻重的作用。它根据上位机下达的指令将进库的烟包自动放入指定的立体仓库货架的某个货位，或者根据指令将指定货位的烟包由立体仓库的货架上取出放至站台。堆垛机在存货和取货的过程中所做的运动有堆垛机水平行走、货叉平台的伸缩运动和垂直升降运动。而堆垛机垂直制动误差故障的产生使货叉平台在垂直方向上的定位产生偏差，电控信号出错，使堆垛机停止工作或由于位置偏差造成误动作，影响正常的生产和发生设备事故。3．雌垛机的主要运行机构的作用堆垛机的机械结构可分为以下几个主要组成部分：水平行走机构、货叉伸缩机构、垂直升降机构等(见图1、图2)。’圈l堆垛机设备运行机构图2堆垛机设备运行机构水平行走机构——提供堆垛机水平移动动力，使堆垛机准确定位在立体仓库的货架列。货叉平台伸缩机构——在堆垛机与七层的立体货架之间存取烟箱。垂直升降部件——提供货叉平台垂直升降的动力，使货叉平台准确定位在立体仓库的货架层。4．垂直升降机构故障随着改造完成，原料库入库方式也相应改变，堆垛机的承载量增加了一倍。经过一段时间的观察，发现堆垛机频繁发生垂直定位故障，堆垛机货叉平台定位时产生了偏差，光电开关与垂直导轨上各层的定位反光板检测到货叉平台定位不准确，使堆垛机停止工作，而每次故障发生都需要挡车工手动复位。5．垂直升降机构的结构及工作原理5．1．垂直升降机构的结构要解决故障就要对垂直升降机构进行分析。垂直升降机构由伺服电机、摩擦离合器、减速箱、钢丝盘、钢丝绳、钢丝定滑轮、动滑轮等组成(见图3)。3垂直升降部件的结构、组成．1．定滑轮2．货叉升降导轨3．钢丝绳上、下升降4．动滑轮5．货叉平台46．货叉上、下升降7．钢丝绳8．驱动系统9．钢丝盘10．钢丝盘旋转运动儿．伺服电机12．联轴器13．摩擦离合器14．减速箱5．2．垂直升降机构的工作原理升降运动：伺服电机输出动力的同时，摩擦离合器的电磁铁通电，使摩擦片与摩擦盘分离：经过联轴器，减速箱输出动力带动钢丝盘、钢丝绳、滑轮组，使货叉平台作上、下升降运动。定位：当货叉平台上、下升降到指定的货架层时，伺服电机转轴停止输出动力，摩擦离合器的电磁铁失电，摩擦片与摩擦盘压紧，钢丝盘、钢丝绳和滑轮停止运动，货叉平台制动于指定的货架层。并通过光电开关与垂直导轨上各层的定位反光板来检测货叉平台定位是否准确。由此可见垂直升降机构定位的准确性是由摩擦离合器来保证的，而电磁铁失电后摩擦片和摩擦盘在压缩弹簧的作用下结合力的大小决定了定位是否准确。6．故障分析分析了垂直升降机构后，我们再对垂直定位故障进行分析。堆垛机垂直定位故障是堆垛机在垂直升降时的定位不准确，根据对垂直升降机构工作原理的分析，得到结论是由于堆垛机承载量增加了一倍，摩擦离合器在工作时摩擦力不能满足堆垛机定位的要求，使堆垛机定位不准确而产生垂直定位故障，因此，垂直定位故障的原因就是垂直升降机构产生了垂直制动误差。7．垂直制动误差故障的排除7．1．摩擦离合器结构分析为了使摩擦离合器的摩擦力达到定位准确的要求，必须分析货叉升降及停止时摩擦离合器进行工作原理(工作原理如图4、图5所示)，在工作时...
