F单电阻采—ch-jvinopigmp-ilTpiqihrl-Hanur-ffmnnkhiQlilllnn1imc■•-0■耐静1耳曲Hirh*QFOC中的电流采样电流采样是FOC的基础，具体有电流传感器采样、电阻采样，电阻采样以其简单低成本的应用广泛使用。电阻法米样有单电阻米样、双电阻米样、二电阻米样。单电阻采用分时采样，在一个PWM周期中需要采样二次才能重构三相电流，采样时刻很关键PWM1LIbus如下图，iB=-(iA+i单电阻采样有一些缺陷，当定子电压要求矢量位于空间矢量的分界扇区时候，占空比会出现两长一短或两短一长，这样只能采集单相电流，另外两相电流不能重现；当在低调制区域的时候，三个占空比几乎一样，不可能测量任何相电流。解决办法是在边界区域的时候插入固定时间的有效矢量，在低调制区域的时候轮流插入有效矢量。插入有效矢量会引起电流波形失真，需要进行软件补偿。单电阻采样简单，成本低，但因加入补偿算法，代码长度较多电阻采样要长，电流失真也较多电阻采样大二.双电阻采样在下桥臂全导通时刻采样，在软件设计中可以设置为定时器下溢出时刻采样（中心对齐方式PWM）,相电流检测窗口时间是单电阻的三倍三.三电阻采样三电阻可以在任何时刻采样，在ST的电机FOC控制方案中，针对不同扇区读取不同相电流，并对采样时间点做了分类讨论，这里摘录如下：■必须读収两郴的定了电流；由SVPWM的当浒扇区决宦该读哪两相电流！v只科在下桥臂打卄时，才能读到该相电流■每次桥臂开关伏态右变化吋.会ishunt电阻上的电压产生■个电子干扰，假设该干扰的时间长度为THoisei■当下桥臂打幵后*需要等待」段吋间来使shuntHJfM上的电压达到稳定值，假设该干扰的时间长度＞在T如歸及g屈期间不能读相电流；＞由于STM32ADC/TIM1的高性能,我们可以在PWMj^期的任总时刻读取电谎"当然户我们希g^SVPWM^不同扇区’电流采样点无大的变化「r对于每个SVPWM崩区■息有2相桥臂的dutycycle变化ftl小而対i制的dut¥cycle变优麵大；r在下述的介甜中.我们假设匸相下桥臂的dutycycle过大”A相下桥怦的dutycycleii小「而吕桶下桥怙Kdutycycled化如儿如右图°采样点的定义（1/4）；低调制系数•若ADutyA>DT+TN.可以把采样点设在定时器的上溢处弓甌看调制系数的昭人只翌保证ADutyA>DT+T|,则始终可以把采样点设在定时器上溢处。施K^WirJdutycyde・PME»A»S^w-n8牛I割JCT•SamplingstartjLowsid«phase8L--；JtHighsid«phaseB':Tx=Jf:斛LowsidephaseA13采样点的定义（2/4）:高调制系数：・若［DT+TM+TS)/2
DT+Tft+Ts可以把采样点设在A相上桥臂关断餉Tsus处.Lowsideph-aseAHighsid«ph^seALows(d«ph-A^eEHighsidephasnrIIIJ計‘电盘的时阿收I一Lowsid«f>hasoACurrentHigh$idaphos目ALowsid-ephase8Highsidephase8::Gurrantfe«dbackphaseBL_V；~s:•Samplingstart•Samplingend采样点的定义（4/4）：高调制系数w若ADutyA<（DT+TM+Ts）/2&AIDutyAB栩电iOUD匚活换由PMW4上升沿融毎・为「金定时黠卜於拆采样机电讹・婴卓反转PWM4信昂的扱性LowsidephaseA
