HarbinInstituteofTechnology大作业设计说明书课程名称：机械原理设计题目：连杆机构设计院系：班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：2013-6-13哈尔滨工业大学1.连杆题目（16）：如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为==100ACCEllmm，==200BCCDllmm，90BCD，构件1的角速度为1=10/wrads，试求构件5的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。1.1机构的运动分析AB为原动件，AB转动通过转动导杆机构带动杆BCD转动，BCD转动通过转动导杆机构带动杆DE摆动。哈尔滨工业大学课程设计说明书1.2机构的结构分析杆组可以划分为一个RRI级杆组（杆1）、RRPII级杆组（滑块2,杆3）、RPRII级杆组（滑块4,杆5）1）RRI级杆组1：2）RRPII级杆组2,3：3）RPRII级杆组4,5：哈尔滨工业大学课程设计说明书1.3机构各杆组的运动分析数学模型1）RRI级杆组1：B点位移方程：abab·cos·sinBAabBAabxxlyylB点速度方程：xBxAabababyByAabababvvlSinvvlCosB点加速度方程：22cossinxBxAababAByByAababABaalaal2）RRPII级杆组2,3：以A点为参考点-y-yCosCAabCAabAO（x-x）Sin（）0.5abMOCos2=tan()++1bcabMOarcMO+BCbcbclCosxx+BCbcbclSinyy-=BAabsCosxx1xAxCababQvvwsSin哈尔滨工业大学课程设计说明书2=+yAyCababQvvwsCos3=+bcbcabbcbcabQlSinSinlCosCos123-+=ababbcQSinQCoswQ123()+()=-bcbcbcbcsQlCosQlSinvQ224=--2bcabbcbcabsababQwlCoswsCosvwSin225=--2bcabbcbcabsababQwlSinwsSinvwCOs45=-+bcababQSinQCOs3）RPRII级杆组4,5：22()()deDEDElxxyyarctanarctanarctanarctan20.5yDEdeDEDEdeDEDEdeDEDEdeDEdedeyyxxyyxxyyxxyyxx第一象限第二象限第三象限第四象限轴正半轴1.5y轴负半轴yDdexDdededevCosvSinl2yDdedededededexDxDyDdeaCosaSinvCosvSinwl哈尔滨工业大学课程设计说明书1.4机构各杆组的编程1）对RRI级杆组1：:xB=lab*Cos(fab)yB=lab*Sin(fab)vxB=-wab*lab*Sin(fab)vyB=wab*lab*Cos(fab)axB=-wab^2*lab*Cos(fab)-eab*lab*Sin(fab)ayB=-wab^2*lab*Sin(fab)+eab*lab*Cos(fab)1)对RRPII级杆组2,3：A0=(xC-xA)*Sin(fab)-(yC-yA)*Cos(fab)M0=0.5*Cos(fab)fi=Atn(M0/Sqr(-M0*M0+1))+fabxB=xC+lbc*Cos(fbc)yB=yC+lbc*Sin(fbc)s=(xB-xA)/Cos(fab)Q1=vxA-vxC-wab*s*Sin(fab)Q2=vyA-vyC+wab*s*Cos(fab)Q3=lbc*Sin(fbc)*Sin(fab)+lbc*Cos(fbc)*Cos(fab)wbc=(-Q1*Sin(fab)+Q2*Cos(fab))/Q3vs=-(Q1*lbc*Cos(fbc)+Q2*lbc*Sin(fbc))/Q3Q4=wbc^2*lbc*Cos(fbc)-wab^2*s*Cos(fab)-2*vs*wab*Sin(fab)Q5=wbc^2*lbc*Sin(fbc)-wab^2*s*Sin(fab)+2*vs*wab*Cos(fab)ebc=(-Q4*Sin(fab)+Q5*Cos(fab))2）对RPRII级杆组4,5：lde=Sqr((xD-xE)^2+(yD-yE)^2)IfxD>xEAndyD>yEThen'第一象限fde=Atn((yD-yE)/(xD-xE))Else哈尔滨工业大学课程设计说明书EndIfIfxD=yEThen'第二象限fde=Atn((yD-yE)/(xD-xE))+piElseEndIfIfxDxEAndyD<=yEThen'第四象限fde=Atn((yD-yE)/(xD-xE))+2*piElseEndIfIfxD=xEAndyD>yEThen'y轴正向fde=0.5*piElseEndIfIfxD=xEAndyD
