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机器人回零教程技术服务部2015年2月一、回零概括二、各型号机器人零点标定三、运行回零指令一、回零概括1、需要回零的情况1）、当机器人机械零操作点和程序零点不吻合的时候2）、示教盒界面上出现“unreferenceddriver”报警的时候2、回零的步骤1）、在机器人本体上各轴回零（零点标定）2)、在程序中回零、各型号机器人零点标定零点标适用机型定方式定位销ER16方式标定千分表ER50、ER170、ER220方式标定标签方ER300式标定零标板ER5-4C(SCARA)方式标定其他方ER3-4C(Delta)式标定附表ER16ER50/ER170/ER220ER300SCARADelta|ER16-1600-06-01零标轴ER16-1500-06-026M零标座零标检测仪无ER54B-800-03-01」12轴零标板ER5-4B-800-03-02J3抽零标板ER54B-800-03-03J4轴零标板零标板零点标定工具1）、ER16ER16机器人零点标定零点标定杆分A端*日端，A端应用于机器人3、J2，聆轴零点标嵐，B端应用于机器人J4、J5.加轴零点标宏*在J6轴零点标宦时福女裝」：6轴辅助零点标定板。6軸零点座J2轴零点标定J4轴零点标定J3轴零点标J5轴零点标ER16机器人J1抽零点标定操作步骤星K在底座和转陲上各有一个销孔，通过示教盒在速度于％以下转动J1抽，肉眼观蔡调整两销孔对齐：2.降低山轴建度到2%以下，将零标轴A端插入到转座J4釉誚孔内，点动JT轴，当零标轴同时也插入到底座』4轴销孔内时，该位豐即为小轴机械零点悅置;3、通过示教盒设置该位置JT轴零点"此时，J1轴零点标定过程箱束*可以进行其它按节的零点标定.ER16机器人J2、3>4.5轴零点标定ER16机器人J6轴零点标定操作步驟：K安装上&轴零标座*2.其余步骤客閘站轴不点标定步骤（密标轴使用B端）。2）、ER50、ER170、ER220轴零点标定ER50,170^220机器人塞点标定配备定位销注意’校准时.各轴必须“负方向外向“正方向打转动查找机械零点.如果必须由存正方向期向杯负方向抄转动，必须转过预校正位置，黙后再回到标记处”这样可以消除反向间除。ER170机器人J1轴零点标定千并袞零点标定在憧用千甘表标定前.先使!L；目渡中点标定方氐时』柚谢f初歩标定，黙后黑辜上千井扎固定好呛井乱川轴颐调星到2粘，左右转动」1轴，世看千甘袤上读倉，就干井表I■.指针粧动方向岌生蜚优时的位豐为少轴零点也更.ER170机器人J2轴零点标定ER170J2轴千分表零点标定示意ER170山轴寧点标定位置及日测示意ER170机器人J3轴零点标定ER170机器人J4、5、6轴零点标定轴琴掠；谢尊怖ER170J4、5>6轴零点标定位程及目测示意ER17D」4轴干分表零点标定4】蕊ER170轴干分表等点标定示意ER170辰轴千分表零点标定示克3）、ER300ER300机器人零点标定ER300零点标定刻度尺I'lirnlII川I川IIJ1.血轴零点梅轴车点板J斗轴零点板ER300机器人各轴零点标定位置4）、SCARASCARA机器人各轴零点标定位置ER300J3轴零点标疋刻度尺ER300J4轴零点标定刻度尺5）、DELTA50度DELTA机器人各轴零点标定位置J1.2.3轴零点标定精度要求不高目测即可,精度要求高时用零标板校准零点J4轴零点标定三、运行回零指令1）、新建一个项目ZERO,程序ZERO。■RefRobotAxis该指令用于标定回零位置，单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。操作步骤：1）、加载程序RjefRobotAxis(A1)axis:ROBOTAXIS10辽WoiJd5）、重复1-3步骤，在“数值”里填上轴号（A2）并2）、选择“Menu”中的“新建”3）、选择“运动”前面的“+”里面的“归零”中“RefRobotAxis”并在“Menu”中确定4）、在“数值”里填上轴号（A1）并在“Menu”中确认中确认6）、直到6个轴全部写全，如下图：7）、然后单步执行每条指令，就可以在“位置”看到如下图：8）、就可以看到A1-A6轴的角度都为0,就可以了完成！