基于PLC控制的搬运机械手的设计目录内容摘要关键词………………………………………………………………………I文献综述……………………………………………………………………………………Ⅱ1.引言……………………………………………………………………………………62.机械手综合方案具体设计………………………………………………………………62.1.机械手具体功能及其相应的技术要求…………………………………………………62.2.机械手综合结构具体设计……………………………………………………………62.3.机械手基本部件………………………………………………………………62.3.1.机械手基本部件相关组成………………………………………………62.4.机械手实际动作过程…………………………………………………72.4.1.机械手具体动作形式及其相应的顺序………………………………………………72.5.当机械手进行实际运动时的相关参数………………………………………………73.机械手相关传动机构及其相应执行机构的具体设计……………………………………83.1.模块化设计………………………………………………………………………83.1.1.模块化设计遵循的基本原则………………………………………………83.1.2.模块化设计常规方法………………………………………………………83.2.机械手的具体组成及其模块化应用……………………………………………………83.3.机械手具体结构组成及其相应的设计流程……………………………………………83.3.1.机械手具体结构……………………………………………………………83.3.2.机械手综合设计流程………………………………………………………93.4.机械手执行机构的相关设计…………………………………………………………93.4.1.机械手手部结构的相关设计………………………………………………………93.4.2.机械手手部结构（夹持爪）的相关计算…………………………………………103.5.机械手手臂结构的相关设计…………………………………………………………114.机械手驱动系统相关设计…………………………………………………………124.1.气动驱动系统相关设计……………………………………………………………124.2.气动元件具体选择…………………………………………………………………124.2.1.气压泵具体选择…………………………………………………………………124.2.2.气动系统中的多样化控制元件………………………………………135.机械手控制系统的相关设计……………………………………………………………135.1.I/O点数实际分配………………………………………………………………………135.2.PLC程序设计………………………………………………………………………145.2.1.综合程序框图……………………………………………………………………145.2.2.手动控制程序……………………………………………………………………145.2.3.自动控制程序………………………………………………………………………156.总结及展望………………………………………………………………………………166.1.总结……………………………………………………………………………………166.2.展望……………………………………………………………………………………16参考文献……………………………………………………………………………………17致谢…………………………………………………………………………………………18内容摘要现如今，全球科技正在不断蓬勃发展，在此期间，机械手在制造领域中，获得了相对广泛的实际应用。尤其是在工业领域中的大范围应用，使得人类脱离了原本相对复杂的重复性工作，与此同时，帮助人类远离了相对较差的实际工作环境切实推进了中国社会长期稳定发展进程。本篇论文，基于上述背景，设计出具备相对较强实用性，并且可以适用于大多数日常劳动环境的四自由度搬运机械手。在进行实际设计时，本篇论文，主要选择当前机械领域中最为炙手可热的模块化设计具体方式。实际上，此类方式，即针对机械手的相关控制结构及其相应的机械结构，进...
