使用MODBUS通讯协议连接电机及简单调试刚好手头有两个电机，其驱动器支持MODBUS协议，用这个来学习一下。学习目的：搭建电机硬件环境/使用上位机发送速度指令控制电机转速。MODBUS的粗浅理解：Modbus是施耐德的速度几十K没问题，跟芯片也有关系可以挂247个节点只有Master主动发数据，slave才能返回数据，slave不能主动说话这里插一句吐槽，外国人取名太直接了，还有接插件公母也是，叫male，female，用的时候插在一起，真是让人浮想联翩传输模式有RTU和ASCII两种可选，RTU传输速率更高所以更常用传输距离比232远多了…代码系统：起始位，数据位，校验位，停止位.....另外网上有说反应慢延时的，暂时没碰到，几十K—般也够用了。各种介绍：modbus.org/http://www.en.wikipedia.orq/wiki/M,https://odbusbaike.baidu.com/view/18http：//61869.htm硬件环境搭建：硬件：驱动器/伺服电机两个/串口服务器（宇泰UT-6601H）/PC/网线若干连线：电机接驱动器；驱动器出来DB9的接头，使用485半双工接线：RS485_A,RS485_B进串口服务器的T/R+,T/R-；串口服务器另一端用网线接BaudlraE^tJbOODataBits8：ParityeyTypeMStopBitsFlowControl3.连接设置：PC需要和串口服务器设置在同一网段，串口服务器需要设置通讯模式MCP，波特率，连接方式RS485_HALF.Submit4.设置虚拟串口：由于用的是网线进的PC,所以需要设置一下虚拟串口，这里用的是NPortWindowsDriverManager。Pori1SellingsLAdvancedsetting媲NPortWindowsDriverManager□X媲NPortWindowsDriverManager□X91964E?9FE3CDF4DSOIk;Z7Bytes其中01表示控制的节点，06是功能指令表示写数扌居，4E20表示寄存器位置，FE0C是写入的数据，DF4D是CRC校验，00表示停止位，校验位可以用CRC校验工具计算出来。■友善君口谓试助手1曲煦口■+—'llEll■VHo接收设蛊OASCII匸自动换行显不岌送□显示时囘CQM1OPENED,9&00,QNONE.1dOFFRx;8BytesCRC校验工團」设丈件⑹耦㈢视到M二具E帮助[H]01964E2ftFE0CDF4»O眦口®i□重复发送1000510^裁:如FEOCDF4D0001064E20FE0C-|nioName;CKC-lGrMO-DBUSwidth.;1-6Foly;0^3005Init;OKFFFFRefin:TrueRefOnt:TrueCRD:4DDF®Hew'OBinCo■V«r0.1©BCRCCalculatorCRC-16/MODBUSK16+wT5+x2+13.使用MODBUS调试助手发送指令：串口助手毕竟还是不太方便，可以用专门的Modbus调试工具,我用的是Modbus调试精灵。这里有个坑是，写入的寄存器地址必须是8进制数，之前我写20000死活不转，改成47040就好了；数值是16进制的，所以我写500的时候电机飞转起来。好处是不用自己算CRC校验之类的。He"ASCIIXCoPafcCRC-1€/MODEUS□cl6+3C15+J:2+1SModb跖洞试栢灵71,024勻談泊无収明击，非宁静无以孜远-X通讯参数设養串口号；COMi一二|波特莖；5600HIHCNE▼数据险：®一3傳止fe：|1*Coml.toQ.N.S.1Q关闭股口|r-indbU5至寄存器医寄存器地址;融：|01064E200500SC接收：01064E200500兀78写通讯状态：写通讯正常Me■哉■“协誠参数设置设备地址：|~1|AS匚方式|由于血恥晶讯一解都采囲班唆奔斯级VI.0盘腕本阳推我毓在晞开啟茯用如果⑪需要使用更强大的功馬；请使用串口调试箱灵H.0^3串口调试精灵已被各大下載站点收录更多珀能||写多寄存器||关于软件|47Q40数值;「读寄存器区寿存器地址：|：'M：|~1~|读出1+貳进制显示；+六进制数信+进制显示；+进制数值接收；-读通讯状态界刚口已经开启，可趾进行通讯4•使用程序发送指令:Python确实是高级高级语言，有了它确实丧失了学习其他语言的兴趣…Modbus的库：Modbus_tk:完整modbus协议栈的实现，支持modbustep/RTU{1•提供slave模拟器，即模拟modbusserver:502),web-basedhmimaster支持}Pymodbus：使用twisted实现的modbus完整协议（支持异步通讯）MinimalModbus:只支持modbusrtu我用的是MinimalModbus的库:安装：$pipinstallminimalmodbus说明书：，“minimalmodbus.readthedocs.iO///」「https:///en/master/readme.html设置及写入速度：importminimalmodbus#setthe1stsLaveaxis1=minimalmodbus.Instrument('com1',1)axisl.serial.baudrate=9600axisl.serial.timeout=1#setthe2ndsLaveaxis2=minimalmodbus.Instrument('coml',2)axis2.serial.baudrate=9600axis2.serial.timeout=1#setaxisspee(axis1.write_register(20000,0x1F)axis2.write_register(20000,0xDF)电机运转成功总结：没有总结。凡事浅尝辄止，电机能转就行了，学习到此结束。
