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FreeRTOS初步（转）用了半天时间对FreeRTOS有了一个初步的认识，大概总结一下，其中混杂了系统实现和实际应用方面的问题。现只是以应用为目的，实现方面待以后进一步研究。1.FreeRTOS提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理。与平台有关的文件包含在portable文件夹中，主要是port.c,portmacro.h两个文件。平台无关的文件主要是：list.c(基本链表结构),queue.c(包括消息队列，信号量的实现),croutine.c,tasks.c(任务管理，时间管理)。命名协定RTOS内核与范例程序源代码使用下面的协定：变量char类型的变量以c为前缀short类型的变量以s为前缀long类型的变量以l为前缀float类型的变量以f为前缀用了半天时间对FreeRTOS有了一个初步的认识，大概总结一下，其中混杂了系统实现和实际应用方面的问题。现只是以应用为目的，实现方面待以后进一步研究。1.FreeRTOS提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理。与平台有关的文件包含在portable文件夹中，主要是port.c,portmacro.h两个文件。平台无关的文件主要是：list.c(基本链表结构),queue.c(包括消息队列，信号量的实现),croutine.c,tasks.c(任务管理，时间管理)。命名协定RTOS内核与范例程序源代码使用下面的协定：变量char类型的变量以c为前缀short类型的变量以s为前缀long类型的变量以l为前缀float类型的变量以f为前缀double类型的变量以d为前缀枚举变量以e为前缀其他类型（如结构体）以x为前缀指针有一个额外的前缀p,例如short类型的指针前缀为ps无符号类型的变量有一个额外的前缀u,例如无符号short类型的变量前缀为us函数文件内部函数以prv为前缀API函数以其返回值类型为前缀，按照前面对变量的定义函数的名字以其所在的文件名开头。如vTaskDelete函数在Task.c文件中定义数据类型数据类型并不直接在RTOS内核内部引用。相反，每个平台都有其自身的定义方式。例如，char类型定义为portCHAR，short类型定义为portSHORT等。范例程序源代码使用的就是这种符号，但这并不是必须的，你可以在你的程序中使用任何你喜欢的符号。此外，有两种额外的类型要为每种平台定义。分别是：portTickType可配置为16位的无符号类型或32位的无符号类型。参考API文档中的定制部分获取详细信息。portBASE_TYPE为特定体系定义的最有效率的数据类型。如果portBASE_TYPE定义为char则必须要特别小心的保证用来作为函数返回值的signedchar可以为负数，用于指示错误。2.FreeRTOS内核支持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行。FreeRT0S内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU的使用时间。3.freertos既可以配置为可抢占内核也可以配置为不可抢占内核。当FreeRTOS被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU使用权，这样可保证系统满足实时性的要求；当FreeRTOS被设置为不可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行任务主动释放CPU的使用权后才能获得运行，这样可提高CPU的运行效率。4.任务管理系统为每个任务分配一个TCB结构typedefstructtskTaskControlBlock{volatileportSTACK_TYPE*pxTopOfStack;//指向堆栈顶xListItemxGenericListItem;//通过它将任务连入就绪链表或者延时链表或者挂起链表中，xListItem包含其TCB指针xListItemxEventListItem;//通过它把任务连入事件等待链表unsignedportBASE_TYPEuxPriority;//优先级portSTACK_TYPE*pxStack;//指向堆栈起始位置signedportCHARpcTaskName[configMAX_TASK_NAME_LEN];。。。。。。。。。。。。。。。。省略一些次要结构}tskTCB;系统的全局变量：staticxListpxReadyTasksLists[configMAX_PRIORITIES];就绪队列staticxListxDelayedTaskList1;staticxListxDelayedTaskList2;两个延时任务队列staticxList*volatilepxDelayedTaskList;staticxList*volatilepxOverflowDelayedTaskList;两个延时队列的指针，应该是可互换的。staticxListxPendingReadyList;s...