http://www.cnc38.com本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式取物点取物点嵌件点取物点嵌件点取物点L型取件变形L型取件有嵌件式取件变形有嵌件式取件http://www.cnc38.com+主待机位：开始取件前主臂所处位置，是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程序结束的位置（如图点1）+主臂下行：主臂下行进入模内的位置（如图点2）+主取产品：主臂取注塑件的位置（如图点3）+主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备上行到模外的位置（如图点4）+主臂上行：主臂从模内上行到模外的位置（如图点5）+装箱位置：主臂放置产品的位置。主臂的主要位置（1）（5）（2）（3）（4）http://www.cnc38.com副待机位：开始取件前副臂所处位置，是机械手副臂工艺程序开始也是工艺程序结束的位置（如图点6）副臂下行：副臂下行进入模内的位置（如图点7）副夹水口：副臂夹取水口的位置（如图点8）副臂后行：副臂夹完水口，在模内准备上行到模外的位置（如图点9）副臂上行：主臂从模内上行到模外的位置（如图点10）副放水口：副臂放置水口的位置。副臂的主要位置（6）（10）（7）（8）（9）http://www.cnc38.com主臂运动顺序（1）（5）（2）（3）（4）主待机位→主臂下行→主取产品→主臂后行→主臂上行→装箱位置（不良品位）教导时主臂的定位顺序主取产品→主臂后行，主臂下行→主待机位→主臂上行→装箱位置（不良品位）http://www.cnc38.com副臂运动顺序副待机位→副臂下行→副夹水口→副臂后行→副臂上行→副放水口教导时副臂的定位顺序副夹水口→副臂后行，副臂下行→副待机位→副臂上行→副放水口（6）（10）（7）（8）（9）http://www.cnc38.com教导程序主画面介绍http://www.cnc38.com教导程序验证画面介绍http://www.cnc38.com教导程序存储画面介绍http://www.cnc38.com本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式。触摸屏端通过对路径的分析，设定相应的电机运动顺序，根据指令系统自动生成一套工艺程序，并传输到PLC端进行执行。同时在PLC中有相应的程序储存区和数据存储区，PLC根据程序存储区的指令来进行动作。而这些程序是根据指令系统中的指令、根据教导程序按一定的顺序组成的。同时PLC端有两段程序数据存储区，一段为主臂的程序存储区，另一端为副臂的程序储存区。在工艺程序执行的时候两段程序存储区在同时执行，这样就可以满足主副臂相对独立的执行。http://www.cnc38.com给出程序传输错误提示判断程序传输是否正确自动运行开始N0YES程序运行状态初始化取主臂程序开始取副臂程序开始将所取指令码进行比较取主臂程序指令码取副臂程序指令码将所取指令码进行比较退出自动运行判断产量是否到达NONONO根据比较结果调用主臂相应动作子程序并在子程序中判断有无报警根据比较结果调用副臂相应动作子程序并在子程序中判断有无报警NOYESYESYESNO在PLC端有相应的子程序端来对应不同的指令，在PLC端实现的为对于终端电机的具体执行，根据指令系统的要求，PLC系统相当与一个控制器和运算器，根据两段程序区的指令来进行程序运行。下图为PLC端程序运行的流程图：PLC程序运行流程图http://www.cnc38.com显示区源程序执行代码50个位置的分块程序在触摸屏端存储的是工艺程序的源程序，当需要显示时，把源程序分解成为显示区程序，当需要生成加工工艺程序的时候则生成执行代码传输给PLC端执行。http://www.cnc38.com教导程序源程序储存区源程序区分为主臂程序存储区和副臂程序存储区两块。每个位置对应的分块程序储存区，储存了该位置的信息及该位置下的动作信息。它是按照位置动作的先后次序来存储的。存储信息类型可以分为两大类：位置信息，动作信息。主臂程序储存区主臂数据储存区R1000R1399......R2000......副臂程序储存区副臂数据储存区R2000R2399......R3000......http://www.cnc38.com教导程序源程序储存区例如主待机位执行翻直和等候开模，主臂程序存储区的值为R1000Y轴动作指令码R10011400R1002X轴动作指令码R1006复位指令码R10071409R1012等候指令...R1400Y轴位置低位R10031403R1004Z轴动作指令码R10051406R1008置位指令码R10091410R1010带时间测试指令码R10111411R1401Y轴位置...
