Harbin Institute of Technology 机械原理大作业 —— 连杆机构运动分析课程名称：机械原理院系：能源科学与工程学院班级：完 成 者：学号：题号： 16 任课教师：丁刚完成内容：在完成题目计算要求的同时，扩展了内容，程序为该结构的通用程序，可解决机构在不同条件下的运动情况，文本最末为几种情况的分析哈尔滨工业大学16 、如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为，试求构件 5 的角位移、角速度和角加速度，并对计算结构进行分析。（1）、结构分析从侧面看原机构为此机构分为级杆组（原动件1），级杆组 RRP(2 号套筒、 3 号杆) ，级杆组 RRP(4 号套筒、 5 号杆 ) （2）、建立坐标系（3）、各个杆组的运动分析采用逆推法，从 RRP杆组（ 4 号套筒、 5 号杆）开始分析已知，，，，现在假定已知， ，其中，，，即消去，可得可求得，也可以通过书上3-23式求得通过正弦定理可求得再来看看角速度关系对于加速度，有如下关系其中到此 4、5 杆就分析完毕了，别忘记之前的假设，我假设了已知， ，为求， ， ，现在来分析 RRP 杆组（ 2 号套筒、 3 号杆）已知， ， ，已知，，，，其中，，，即消去，可得反解，即可求得，也可以通过书上3-23 式求得通过正弦定理可求得继续，我们来看看角速度关系对于加速度，有如下关系其中现在，只需将所求得的， ， 和， ， 关联起来这是同一根杆，，，现在来看，， ，由题目得，， 和是未知的，但不影响整体，不然给一个初值，，当然，这是可以随意更改的。基于以上的基本原理， matlab R2012b程序如下syms theta theta1 theta2 lamuda lamuda1 lamuda2 sigma sigma1 sigma2 beta beta1 beta2 l1 l11 l2 l21 t output i theta1=10。theta2=0。i=0 。for theta3=60:420 theta=theta3/180*pi 。beta=asin((100/200)*sin(theta))+theta 。l1=0.2*sin(beta)/sin(theta) 。beta1=(-theta1*(l1*sin(theta))*sin(theta)+theta1*(l1*cos(theta))*cos(theta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta))) 。l11=-(theta1*(l1*sin(theta))*l1*cos(beta)+theta1*(l1*cos(theta))*l1*sin(beta))/(0.2*(sin(theta)*sin(beta)+cos(theta)*cos(beta))) 。C=(theta1^2)*0.2*cos(beta)-theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)-2*l11*theta1*sin(theta) 。D=(theta1^2)*0.2*cos(beta)+theta2*l1*sin(theta)-(theta1^2)*l1*cos(theta)+2...
