左工作台工件右工作台光耦合器左移 Q0.3右移 Q0.2夹紧放松上升下降下降上升夹紧左移右移手动控制按钮I1.0I1.1I1.2I1.3I1.4自动单动手动停止I0.0I0.1I0.2I0.3上升到位 I0.4I0.5I0.6I0.7I1.5Q0.4Q0.0Q0.1课题三：机械手的顺序控制系统的设计控制要求：机械手一个工作周期可分为八步：第一步是当左工作台上有工件出现时，I1.5=1,机械手开始下降，下降到位时，I0.5=1，停止下降，第一步结束。第二步是机械手在最低位置开始抓住工件，延时约 10 秒抓紧工件，第二步结束。第三步是机械手夹紧工件上升，上升到位时，I0.4=1，停止上升，第三部结束。第四步是机械手夹紧工件右移。右移到位时，I0.7=1，停止右移，第四步结束。第五步是机械手在右位开始下降，下降到位（到右工作台）时，I0.5=1，停止下降，第五步结束。第六步是机械手开始放松工件，延时约 10 秒放开工件，第六步结束。第七步是机械手开始上升，上升到位时，I0.4=1，停止上升，第七步结束。第八步是机械手在高位开始左移，左移到位时，I0.6=1，停止左移，第八步结束，至此，机械手的一个工作周期完成，等待工件在左工作台上出现，转到第一步。工艺要求有三种控制方式：自动、单动和手动。课题三附图：机械手的顺序控制系统示意图
