西 南 交 通 大 学本科毕业设计（论文）六自由度机械手复杂运动控制年 级:200X 级学 号:200XXXX姓 名:XXX专 业: 机械工程系数控技术指导老师:XXX 0X 年 6 月 院 系 机械工程系 专 业 数控技术 年 级 200X 级 姓 名 XXX 题 目 六自由度机械手复杂运动控制 指导教师评 语 指导教师 (签章)评 阅 人评 语 评 阅 人 (签章)成 绩 答辩委员会主任 (签章) 年 月 日毕业设计（论文）任务书班 级 0X 级数控技术（1）班 学生姓名 XXX 学 号 200XXXXX 发题日期： 0X 年 3 月 1 日 完成日期： 6 月 18 日题 目 六自由度机械手复杂运动控制 1、本论文的目的、意义本设计主要以实验室设备（六自由度串联机械手）为基础，运用六自由度串联机械手完成现实工程及实际需要为出发点
通过对机械手的系统分析建立机器人坐标系的方法，并对其进行正运动分析和逆运动学分析结合矩阵的变换等研究该机器人系统在平面轨迹方面的设计
并利用 MATLAB 对该设计的准确行进行验证
本次设计让我们能有效的利用学校的设备对实际需要进行分析设计，从而使我们能将理论与实际有效结合
并从中掌握了工程设计的主要方法和了解了现存技术中需要我们进行探索的必要
2、学生应完成的任务由于本课题取材于实际生产运用中，不仅从理论方面对设计有分析等要求 ，更要结合理论做出实际需要的运动控制
下面主要以学生的设计为主提出其需要完成的任务：（1）完成一万字符的外文翻译； （2）完成复杂运动控制设计的总体方案； （3）通过老师指导可以对机械手进行熟悉的操作和运用； （4）利用现有资料对机械手进行运动学理论分析，并结合矩阵 工具对其建立的运动学方程进行求解； （5）利用机械手完成平面文字轨迹的运动控制； （6）对复杂运动控制的总结，分析其优缺点，并提出其缺点的 解决方案和
