. Word 文档 《 工 业 机 器 人 》 复 习 题 一 、 判 断 题 1. 机 械 手 亦 可 称 之 为 机 器 人 。 （ Y） 2. 完 成 某 一 特 定 作 业 时 具 有 多 余 自 由 度 的 机 器 人 称 为 冗 余 自 由 度 机 器 人 。 （ Y） 3. 关 节 空 间 是 由 全 部 关 节 参 数 构 成 的 。 （ Y） 4. 任 何 复 杂 的 运 动 都 可 以 分 解 为 由 多 个 平 移 和 绕 轴 转 动 的 简 单 运 动 的 合 成 。 （ Y） 5. 关 节i 的 坐 标 系 放 在i-1 关 节 的 末 端 。 （ N） 6. 手 臂 解 有 解 的 必 要 条 件 是 串 联 关 节 链 中 的 自 由 度 数 等 于 或 小 于6。 （ N） 7. 对 于 具 有 外 力 作 用 的 非 保 守 机 械 系 统 ， 其 拉 格 朗 日 动 力 函 数L 可 定 义 为 系 统 总动 能 与 系 统 总 势 能 之 和 。 （ N） 8. 由 电 阻 应 变 片 组 成 电 桥 可 以 构 成 测 量 重 量 的 传 感 器 。 （ Y） 9. 激 光 测 距 仪 可 以 进 行 散 装 物 料 重 量 的 检 测 。 （ Y） 10. 运 动 控 制 的 电 子 齿 轮模式是 一 种主动 轴 与 从动 轴 保 持一 种灵活传 动 比的 随动 系统 。 （ Y） 11. 工业 机 器 人 工作 站是 由 一 台或 两台机 器 人 所构 成 的 生产体系 。 （ ） 12. 机 器 人 分 辨率分 为 编程分 辨率与 控 制 分 辨率， 统 称 为 系 统 分 辨率。 （ ） 13. 正交变 换矩阵 R 为 正交矩阵。 （ ） 14. 复 合 运 动 齐次矩阵的 建立是 由 全 部 简 单 运 动 齐次矩阵求 和 所形 成 的 。 （ ） 15. 关 节i 的 效 应 表 现 在i 关 节 的 末 端 。 （ ） 16. 并 联 关 节 机 器 人 的 正运 动 学 问 题 求 解 易 ， 逆 运 动 学 问 题 求 解 难 。 （ ） 17. 机 器 人 轨 迹 泛 指 工业 机 器 人 在 运 动 过 程中 所走 过 的 路 径 。 （ ） 18. 空 间 直 线 插 补 是 在 已 知 该 直 线 始 点 、 末 点 和 中 点 的 位 置 和 姿 态 的 条 件 ...
