工业机器人试卷VIP专享VIP免费

- 1 - 工业机器人 注意事项： 1 . 请考生按要求在试卷装订线内填写姓名、学号和年级专业。 2 . 请仔细阅读各种题目的回答要求，在规定的位置填写答案。 3 . 不要在试卷上乱写乱画，不要在装订线内填写无关的内容。 4 . 满分 1 0 0 分，考试时间为 1 2 0 分钟。 题 号 一 二 三 四 总 分 统分人 得 分 一：名词解释（每小题 4分，共 20分） 1、自由度。 2、机器人工作载荷。 3、柔性手。 4、制动器失效抱闸。 5、机器人运动学。 得 分 评分人 - 2 - 二、简答题（每小题 6分，共 30分） 1、机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 2、机器人控制系统的基本单元有哪些？ 3、常见的机器人外部传感器有哪些？ 得 分 评分人 - 3 - 4、为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？ 5、仿人机器人的关键技术有哪些？ 三、论述题（每小题 10分，共 20分） 1 、机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？ 得 分 评分人 - 4 - 2、试论述工业机器人的应用准则。 - 5 - 四、论述题计算题，需写出计算步骤，无计算步骤不能得分（每小题 15分，共 30分） 1、如图所示为具有三个旋转关节的3R 机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。 θ 1θ 2θ 3L2L1L3x0y0O 得 分 评分人 - 6 - 2、如图所示的两自由度机械手，手部沿固定坐标系在手上X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某时刻θ1=30°，θ2=-60°，求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为 1121 221 21121 221 2l sl sl sl cl cl c J θ 1-θ 2l2l1x0y0Ox3y3v3 - 7 - 参考答案及评分标准 参考答案 一、名词解释题： 1. 自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2. 机器人工作载荷：机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。 3. 柔性手：可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀的机器人手部结构。 4. 制动器失效抱闸：指要放松制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动。 5. 机器人运动学：从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 二、简答题 1. 答：目前常用的有如下几种形式：(1) 横梁式。机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，具有占地面积小，能有效地利用空间，直观等...