工业机器人课程设计VIP专享VIP免费

工业机器人课程设计 基于 Matlab 的工业机器人运动学和雅克比较矩阵求解 目录 PUMA560 机器人简介 ........................................................................................................................... 4 PUMA560 机器人的正解 ....................................................................................................................... 5 1、确定 D-H 坐标系 ........................................................................................................................... 5 2、确定各连杆 D-H 参数和关节变量 ............................................................................................... 5 3、求出两杆间的位姿矩阵 ................................................................................................................ 5 4、求末杆的位姿矩阵 ........................................................................................................................ 6 5、MATLAB 编程 ................................................................................................................................. 7 6、验证 ................................................................................................................................................ 7 PUMA560 机器人的逆解 ....................................................................................................................... 8 1、求1 ............................................................................................................................................... 8 2、求3 ............................................................................................................................................... 8 3、求2 ............................................................................................................................................... 9 4、求4 ................................................................................................................