1 第一章 引 言 1
1 工 业 机 械 手 概 述 工 业 机 器 人 由 操 作 机 (机 械 本 体 )、 控 制 器 、 伺 服 驱 动 系 统 和 检 测 传 感 装 置 构 成 ， 是 一 种 仿人 操 作 ， 自 动 控 制 、 可 重 复 编 程 、 能 在 三 维 空 间 完 成 各 种 作 业 的 机 电 一 体 化 自 动 化 生 产 设 备
特 别 适 合 于 多 品 种 、 变 批 量 的 柔 性 生 产
它 对 稳 定 、 提 高 产 品 质 量 ， 提 高 生 产 效 率 ， 改 善 劳动 条 件 和 产 品 的 快 速 更 新 换 代 起 着 十 分 重 要 的 作 用
机 器 人 应 用 情 况 ， 是 一 个 国 家 工 业 自 动化 水 平 的 重 要 标 志
生 产 中 应 用 机 械 手 可 以 提 高 生 产 的 自 动 化 水 平 ， 可 以 减 轻 劳 动 强 度 、 保证 产 品 质 量 、 实 现 安 全 生 产 ;尤 其 在 高 温 、 高 压 、 低 温 、 低 压 、 粉 尘 、 易 爆 、 有毒气体 和 放射性 等恶劣的 环境中 ， 它 代 替人 进行正常的 工 作 ， 意义更 为重 大
因此， 在 机 械 加工 、 冲压 、铸、 锻、 焊接、 热处理、 电 镀、 喷漆、 装 配以 及轻 工 业 、 交通运输业 等方面得到越来越广泛的 引用
机 械 手 的 结构 形式开始比较简单， 专用 性 较强 ， 仅为某台机 床的 上下料装 置 ， 是 附属于 该机 床的 专用 机 械 手
随着 工 业 技术的 发展， 制 成 了能 够独立的 按程 序控 制 实 现 重 复 操作 ， 适 用 范围比较广的 “程 序控 制 通用 机 械 手 ”， 简称通用 机 械 手
由 于 通用 机 械 手 能
