1 第一章 引 言 1.1 工 业 机 械 手 概 述 工 业 机 器 人 由 操 作 机 (机 械 本 体 )、 控 制 器 、 伺 服 驱 动 系 统 和 检 测 传 感 装 置 构 成 ， 是 一 种 仿人 操 作 ， 自 动 控 制 、 可 重 复 编 程 、 能 在 三 维 空 间 完 成 各 种 作 业 的 机 电 一 体 化 自 动 化 生 产 设 备 。特 别 适 合 于 多 品 种 、 变 批 量 的 柔 性 生 产 。 它 对 稳 定 、 提 高 产 品 质 量 ， 提 高 生 产 效 率 ， 改 善 劳动 条 件 和 产 品 的 快 速 更 新 换 代 起 着 十 分 重 要 的 作 用 。 机 器 人 应 用 情 况 ， 是 一 个 国 家 工 业 自 动化 水 平 的 重 要 标 志 。 生 产 中 应 用 机 械 手 可 以 提 高 生 产 的 自 动 化 水 平 ， 可 以 减 轻 劳 动 强 度 、 保证 产 品 质 量 、 实 现 安 全 生 产 ;尤 其 在 高 温 、 高 压 、 低 温 、 低 压 、 粉 尘 、 易 爆 、 有毒气体 和 放射性 等恶劣的 环境中 ， 它 代 替人 进行正常的 工 作 ， 意义更 为重 大。 因此， 在 机 械 加工 、 冲压 、铸、 锻、 焊接、 热处理、 电 镀、 喷漆、 装 配以 及轻 工 业 、 交通运输业 等方面得到越来越广泛的 引用 。 机 械 手 的 结构 形式开始比较简单， 专用 性 较强 ， 仅为某台机 床的 上下料装 置 ， 是 附属于 该机 床的 专用 机 械 手 。 随着 工 业 技术的 发展， 制 成 了能 够独立的 按程 序控 制 实 现 重 复 操作 ， 适 用 范围比较广的 “程 序控 制 通用 机 械 手 ”， 简称通用 机 械 手 。 由 于 通用 机 械 手 能 很快的 改 变 工 作 程 序， 适 应 性 较强 ， 所以 它 在 不断变 换 生 产 品 种 的 中 小批 量 生 产 中 获得广泛的 引用 。 液压 传 动 机 械 手 是 以 压 缩液体 的 压 力来驱 动 执行机 构 运动 的 机 械 手 。 其 主要 特 点是 :介质李源极为方便， 输出力小， 液压 动 作 迅速 ， 结构 简单， 成 本 低 。 但是 ， 由 于 空 气具有可 压 缩的 ...
