平面关节型机械手设计目录第 1 章 绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1 第 2 章 机械手总体方案设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 2 2.1总体方案分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 2 2.2总体结构分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 3 第 3 章 机械手总体结构设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 6 3.1 机械手手部设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 6 3.2 移动关节的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 9 3.3 小臂的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 11 3.4 大臂的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 16 3.5 机身的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 18 结束语⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 21 参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ 22 平面关节型机械手设计第一章 绪 论随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。机械手是模仿着人手的部分动作，给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。 在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。聞創沟燴鐺險爱氇谴净。机械手的结构形式开始比较简单，专业性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，使用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快地改变工作程序，适应性较强，所以它不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。残骛楼諍锩瀨濟溆塹籟。本次课程设计的平面关节型机械手是应用于上下料、搬运环类零件，从内孔夹持工件，代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。 酽锕极額閉镇桧猪訣锥。本次课程设计是通过设计平面关节型机械手，培养综合运用所学知识， 分析问题和解决问题的能力。第二章平面关节型机械手总体方案设计平面关节型机器手又称SCARA型装配机器手，是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性...
