S7-1200PLC 与汇川四轴机器人MODBU S-TCP 通讯 四轴机器人 一：用二次开发工具（详见机器人刷机篇）设定机器人的物理地址对应关系，十进制物理地址50000-50007 连续8 个整数字对应机器人R0-R7 连续8 个整数字，十进制物理地址32768-32775 连续8 个整数字对应机器人R224-R231 连续8 个整数字。 二：登录四轴机器人管理权限密码“000000”，设定机器人的IP 地址为 192.168.1.11。 西门子 S7-1200PLC 编写 PLC 读写四轴机器人数据的程序步骤如下 一：组态硬件如下图所示 双击 PLC 硬件，设定“系统和时钟存储器”如下图所示 二：添加新数据块1 如下图所示： 右键数据块→属性→属性→去掉“优化的块访问”的“√”，如下图所示 同理，新建数据块2 如下图所示 三：编写程序如下图所示 选择通信→其他→MODBUS-TCP→MB_CLIENT（通过 PROFINET 通讯，作为 Modbus TCP 客户端。 填写各参数后编程如下所示 读取机器人物理地址50000-50007（R0-R7）连续8 个整数字的数据，存放到PLC 变量DB3.DBB0 开始的连续8 个整数字里。 将 PLC 的变量DB4.DBB0 开始的连续8 个整数字的数据，写入到机器人的十进制物理地址32768-32775（R224-R231）连续8 个整数字。 注意：1：读写指令调用的数据背景块要是同一个数据块， 否则通讯不上。 2：其中 CONNECT 参数在之前要先建立数据块 建立数据块3 的数据类型为TCON_IP_v4，详细参数如下图所示（详细见编程软件指令帮助） 四：数据监控测试 程序编写完成后下载进 PLC，运行变量表，监控数据变化
