MC_Power 指令名称:启动/禁用轴。 功能:使能轴或禁用轴。 使用要点:在程序里一直调用,并且在其他运动控制指令之前调用并使能。 输入端: ①EN:该输入端是 MC_Pow er 指令的使能端,不是轴的使能端。 MC_Pow er 指令必须在程序里一直调用,并保证 MC_Pow er 指令在其他 Motion Control 指令的前面调用。 ②Axis:轴名称 可以有几种方式输入轴名称: a. 用鼠标直接从 Portal 软件左侧项目树中拖拽轴的工艺对象,如下图所示: b. 用键盘输入字符,则Portal 软件会自动显示出可以添加的轴对象,如下图所示: c. 用拷贝的方式把轴的名称拷贝到指令上,如下图所示: d. 还可以用鼠标双击“Aixs”,系统会出现右边带可选按钮的白色长条框,这时用鼠标点击“选择按钮”,就会出现下图中的列表。 ③Enable:轴使能端 Enable = 0: 根据 StopMode 设置的模式来停止当前轴的运行; Enable = 1 :如果组态了轴的驱动信号,则 Enable=1 时将接通驱动器的电源。 ④StopMod e:轴停止模式 StopMode= 0:紧急停止,按照轴工艺对象参数中的“ 急停” 速度或时间来停止轴,如下图所示。 StopMode=1:立即停止,PLC 立即停止发脉冲。 如下图所示。 StopMode=2:带有加速度变化率控制的紧急停止:如果用户组态了加速度变化率,则轴在减速时会把加速度变化率考虑在内,减速曲线变得平滑,如下图所示。 输出端: ⑤ENO:使能输出 ⑥Status:轴的使能状态 ⑦Busy:标记 MC_Power 指令是否处于活动状态 ⑧Error:标记 MC_Power 指令是否产生错误 ⑨ErrorID:当 MC_Power 指令产生错误时,用 ErrorID 表示错误号。 ⑩ErrorInfo:当 MC_Power 指令产生错误时,用 ErrorInfo 表示错误信息 。 结合 ErrorID 和 ErrorInfo 数值,查看手册或是 Portal 软件的帮助信息中的说明,来得到错误原因。 MC_Reset 指令名称:确认故障 功能:用来确认“伴随轴停止出现的运行错误”和“组态错误”。 使用要点:Execute 用上升沿触发。 『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍,请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 输入端: ①EN:该输入端是 MC_Reset 指令的使能端。 ②Axis:轴名称。 ③Execute:MC_Reset 指令的启动位,用上升沿触发。 ④Restart: Restart = 0:用来确认错误。 Restart = 1:将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器(只有在...