机器人等级考试培训常用传动装置富平艾格创客中心2020.4一级适用目录常用传动装置。1.齿轮啮合2.皮带传动3.传动链齿轮啮合齿轮是指轮缘上有齿能连续啮合传递运动和动力的机械元件。齿轮啮合方式常用两种：平行啮合，垂直啮合。齿轮啮合齿轮传动的方向(平行啮合)：1.两齿轮平行啮合：两个齿轮转动的方向相反；当大齿轮作为主动轮，顺时针转动时，小齿轮作逆时针转动。2.若多个齿轮啮合：接近的两个齿轮转动方向相反；而中间隔了一个齿轮的1号和3号转动方向相同。齿轮啮合齿轮传动的速度比：齿轮传动时齿轮传动的速度与半径和齿数的关系如下齿轮啮合半径齿数转速传动力作用大齿轮带动小齿轮3:13:1加速1:3变小3:1加速装置小齿轮带动大齿轮1:31:3减速3:1变大1:3减速装置齿轮啮合多个齿轮传动的速度比1.齿轮并排依次啮合（各齿轮都不在同一轴上）大齿轮与小齿轮半径比为3:1，那么1号齿轮和2号齿轮的速度比为1:3，2号齿轮和3号齿轮的速度比为3:1，所以1号齿轮与3号齿轮的速度比为1:11/3*3/1=1/1计算并排依次啮合的齿轮间输出的齿轮速度，可以越过中间所有的传动过程，直接比较主动轮和输出轮的半径比或齿轮比。213齿轮啮合多个齿轮传动的速度比2.多重加速（减速）齿轮装置（有同轴带动的齿轮）同一轴上的齿轮的转动速度相同1/3*1/3=1/9按照倍数乘积得出最后的速度齿轮啮合齿轮传动优点1.可以准确无误的传递动力2.齿轮传动力大3.结构紧凑，适用于近距离传动齿轮传动缺点1.噪音大2.易损坏皮带传动皮带传动连接方式（1）平行传动。皮带直接绕过两个传动轮，这种传动方式也称作开口传动。传动时两个滑轮转动方向相同。（2）交叉传动。皮带反方向180度绕过两传动轮，这种传动方式叫交叉传动。交叉传动时，两个滑轮的转动方向相反。皮带传动皮带传动优点1.可实现远距离传动。2.在突然施加外力或者突然变速时，可以保护机械，不会损坏零件。3.噪音小。皮带传动皮带传动缺点1.在传递动力过程中，会有时间上的延缓。2.不能准确无误的传动。3.传动时，能量损失比较大。4.皮带容易破损。传动链传动链通常用于低速度大负荷的经济型动力传动装置，主要有滚子链和齿形链等种类。齿形链滚子链传动链传动链特点1.传动链传动时要求必须在同一平面连接，否则传动链两侧受力不均而容易断裂。2.传动链传动时，两个齿轮转动的方向相同，属于同向传动。3.在突然变速时，传动链的反应较慢，容易断裂。4.传动链每一节都可以拆卸，所以传动的距离可以自由调节。5.可以准确无误的传递动力，传动时主动轮转动一格，从动轮转动一格。6.传动链装置的速度和力的计算均与齿轮啮合传动相同。齿轮、皮带、传动链之间的区别传动装置安装方向转动方向传动距离优点缺点齿轮同一平面（轴平行）：两齿轮转动方向相反1.近距离：2个齿轮直接咬合2.远距离：多个齿轮咬合1.可以准确无误的传递动力2.齿轮传动力大3.结构紧凑1.噪音大2.易损坏零件、电机轴同面垂直：冠齿轮与平齿轮不在同一平面不讨论方向轴异面垂直：涡轮和平齿轮可任何角度咬合：多用途齿轮传动链必须同一平面同向远距离传递动力1.准确无误的传递动力2.远距离传递1.噪音大皮带同一平面：皮带平行两滑轮转动方向相同远距离传递动力1.噪音小2.保护机械（牺牲自我保护他人）3.在皮带的弹性范围内远距离传递动力1有时间的延缓，无法准确传递2.有能量损失，传递力量小3.皮带速度过大或突然加速会导致皮带断裂同一平面:皮带交叉两滑轮转动方向相反垂直平面（轴异面垂直）：皮带半交叉不在同一平面不讨论方向下节内容：功与能量练习题1.有一对相互啮合传动的齿轮，小齿轮带动大齿轮转动时，此齿轮传动的作用是（）A.升速B.降速C.匀速D.不确定答案是B2.下列说法不正确的是（）A.角速度是指圆周运动中在单位时间内转过的弧度，即齿轮每秒转动的角度。B.线速度是指圆周运动中在单位时间内转过的曲线长度。C.转速是指圆周运动中在单位时间内转过的圈数。D.线速度一定，齿轮越大，角速度和转速越大。答案是D线速度，转速和角速度的转换关系为v=wr=2Enr（其中v为线速度，n为转速，w为角速度，r为半径，E为3.1415...）练习题3.如下图齿轮组所示，齿轮1的直径是30,转速为100rpm，齿轮...
