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Stm32 can 总线传输数据 工作模式 bx CAN 有3 个主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式。 初始化模式 *软件通过对 CAN_MCR 寄存器的INRQ 位置 1，来请求 bx CAN 进入初始化模式，然后等待硬件对 CAN_MSR寄存器的INAK 位置 1 来进行确认。 *软件通过对 CAN_MCR 寄存器的INRQ 位清 0，来请求 bx CAN 退出初始化模式，当硬件对 CAN_MSR 寄存器的INAK 位清 0 就确认了初始化模式的退出。 *当 bx CAN 处于初始化模式时，报文的接收和发送都被禁止，并且 CANTX 引脚输出隐性位（高电平）。初始化CAN 控制器，软件必须设置 CAN_BTR 和 CAN_MCR 寄存器。 正常模式 在初始化完成后，软件应该让硬件进入正常模式，同步 CAN 总线，以便正常接收和发送报文。软件通过对 INRQ位清 0 来请求从初始化模式进入正常模式，然后要等待硬件对 INAK 位清 0 来确认。在跟 CAN 总线取得同步，即在 CANRX 引脚上监测到 11 个连续的隐性位（等效于总线空闲）后，bx CAN 才能正常接收和发送报文。 过滤器初值的设置不需要在初始化模式下进行，但必须在它处在非激活状态下完成（相应的FACT 位为 0）。而过滤器的位宽和模式的设置，则必须在进入正常模式之前，即初始化模式下完成。 睡眠模式（低功耗） *软件通过对 CAN_MCR 寄存器的SLEEP 位置 1，来请求进入这一模式。在该模式下，bx CAN 的时钟停止了，但软件仍然可以访问邮箱寄存器。 *当 bx CAN 处于睡眠模式，软件想通过对 CAN_MCR 寄存器的INRQ 位置 1，来进入初始化式，那么软件必须同时对 SLEEP 位清 0 才行。 *有2 种方式可以唤醒（退出睡眠模式）bx CAN：通过软件对 SLEEP 位清 0，或硬件检测 CAN 总线的活动。 工作流程 那么究竟 can 是怎样发送报文的呢？ 发送报文的流程为：应用程序选择 1 个空发送邮箱；设置标识符、数据长度和待发送数据；然后 CAN_TIx R寄存器的TXRQ 位置 1，来请求发送。TXRQ 位置 1 后，邮箱就不再是空邮箱；而一旦邮箱不再为空，软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。TXRQ 位置 1 后，邮箱马上进入挂号状态，并等待成为最高优先级的邮箱，参见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的邮箱，其状态就变为预定发送状态。当 CAN 总线进入空闲状态，预定发送邮箱中的报文就马上被发送（进入发送状态）。邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空邮箱，硬件相应地对 CAN_TSR寄...