#include #include #include #include #include #include #include #include #include "stm32f10x_tim.h" #include "include.h" #include "Image.h" void RCC_Configuration(void); void GPIO_Configuration(void); void USART_Configuration(void); void NVIC_Configuration(void); void EXIT_configuration(); void IO_Init(void); void Timer3_configuration(); void Timer1_configuration(); #define STRM 500 #define STRL 330 #define STRR 670 //#define STRE 1200 main() { RCC_Configuration();;//系统时钟设置 delay_init(72); //延时初始化 IO_Init(); GPIO_Configuration(); NVIC_Configuration(); USART_Configuration(); Timer3_configuration(); Timer1_configuration(); delay_ms(1000); TIM3->CCR2 = 504; // 电机初始化中间值 GPIO_WriteBit( GPIOB,GPIO_Pin_0, 1); //灯亮 GPIO_WriteBit( GPIOB,GPIO_Pin_1, 1); delay_ms(1000); //等待 4s，等待初始化完毕 delay_ms(1000); delay_ms(1000); delay_ms(1000); TIM3->CCR2 = 560; // TIM3->CCR1 = 380; //向右转 delay_ms(1000);delay_ms(1000); // TIM3->CCR1 = 650; while(1) { TIM3->CCR2 = 550; /* // TIM3->CCR1 = 380; //向右转 delay_ms(100); TIM3->CCR1= 504; delay_ms(100); // TIM3->CCR1 = 650; delay_ms(100); TIM3->CCR1= 504; TIM3->CCR1= 504; TIM3->CCR1= 504; TIM3->CCR1= 504; */ } } void RCC_Configuration(void) { SystemInit(); // Enable GPIO clock RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA |RCC_APB2Periph_GPIOB |RCC_APB2Periph_GPIOC |RCC_APB2Periph_AFIO |RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE); // Enable USART2 Clock RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 |RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); } void IO_Init(void) { RCC->APB2ENR|=1<<0;//开启辅助时钟 RCC->APB2ENR|=1<<2;//先使能外设PORTA 时钟 RCC->APB2ENR|=1<<3;//先使能外设PORTB 时钟 RCC->APB2ENR|=1<<4;//先使能外设PORTC 时钟 GPIOC->CRL=0X88888888; //PORTC 输入 //摄像头 八位输入 GPIOC->...
