STM32 的 CAN 总线调试心得 (一 ) 工业现场总线 CAN 的基本介绍以及 STM32 的 CAN 模块简介 C A N 总线特点： (1) 数据通信没有主从之分，任意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后顺序来决定通信次序，高优先级节点信息在134μs 通信 ; (2) 多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞; (3) 通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小40M）； (4) CAN 总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。CAN 总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点平等的现场中使用。 发送 · 3 个发送邮箱 · 发送报文的优先级特性可软件配置 · 记录发送 SOF 时刻的时间戳 接收 · 3 级深度的2 个接收 FIFO · 14 个位宽可变的过滤器组 － 由整个 CAN 共享 · 标识符列表 · FIFO 溢出处理方式可配置 · 记录接收 SOF 时刻的时间戳 可支持时间触发通信模式 · 禁止自动重传模式 · 16 位自由运行定时器 · 定时器分辨率可配置 · 可在最后 2 个数据字节发送时间戳 管理 · 中断可屏蔽 · 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率 (二 ) STM32 CAN 模块工作模式 STM32 的 can 的工作模式分为: /* CAN operating mode */ #define CAN_Mode_Normal ((u8)0x00) /* normal mode，用于多节点通信 */ #define CAN_Mode_LoopBack ((u8)0x01) /* loopback mode，回环模式用于自测试 */ #define CAN_Mode_Silent ((u8)0x02) /* silent mode */ #define CAN_Mode_Silent_LoopBack ((u8)0x03) // loopback combined with silent mode 在例程中我们将使用到 CAN_Mode_LoopBack 和 CAN_Mode_Normal 两种模式。 我们第一步做的就是使用运行在 CAN_Mode_LoopBack 下进行自测试。 在参考手册中 CAN_Mode_LoopBack (环回模式) 的定义如下: 环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下 CAN 内核忽略确认错误 (在数据 / 远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位) 。 在环回模式下，bxCAN 在内部把 Tx 输出回馈到 Rx 输入上，而完全忽略 CANRX 引脚的实际状态。发送的报文可以在 CANTX 引脚上检测到。 因此这种模式也特别适合大家做好硬件后自测程序。 如要...
