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OMRONSS2/G伺服培训客户服务中心2010年5月主要内容一伺服原理说明1伺服系统概要(伺服系统性能与优点)2伺服马达说明(不同类型电机说明)3编码器原理(增量型,绝对值型)4伺服驱动器三种控制模式(3个回路控制原理说明)5增益(增益对伺服系统的作用)二OMRON伺服驱动器介绍1驱动器规格介绍(SS2,G,W系列规格)2驱动器接线介绍(G伺服常用功能接线)3驱动器重要功能(控制模式与切换,增益设置,自学习,制振,电子齿轮,通讯)4与同类产品比较(与W,安川,三菱,富士)5驱动器选型参考(结合MotorSelection)6驱动器常见问题解决三软件操作CX-DRIVER(软件操作,波形监控,暂时以W为例)四控制器选型CP1H,NC,NCF,MCH,FQM1(主要以CP1H,NC,MCH为主)一伺服原理说明1.伺服系统概要：1.1概念：伺服系统—是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值(或给定值)的任意变化的自动控制系统。1.2伺服应用的优点：1)高精度的位置控制2)高速定位控制3)机械特性好4)抗干扰能力强一伺服原理说明2.伺服马达说明：2.1伺服马达的分类※OMRON的伺服马达都属于交流同步马达一伺服原理说明2.伺服马达说明：2.2交流同步马达构造VSVS定子三相绕组接线盒脉冲编码器转子定子一伺服原理说明2.伺服马达说明：2.3伺服马达与普通马达的比较①加速性好，速度指令的响应时间短②速度的稳定性好目標速度一伺服原理说明3.编码器原理3.1概述：是将旋转的机械位移量转换为电气信号，对该信号进行处理后检测位移和速度的传感器，分为增量型和绝对值型。3.2分类：3.2.1增量型原理：将A，B，Z相接受到的光信号转换为电信号，其中A，B相夹缝间隔排列，Z相夹缝每1圈1个一伺服原理说明3.编码器原理3.2.2绝对值型原理：与增量式编码器相同，增加掉电保持功能，由伺服驱动器中的电池向编码器内部电容供电，使编码器的判向电路和计数器在断电的情况下都有记忆功能。※这种绝对值型编码器仅在伺服马达中使用，与标准的绝对值型编码器不同※标准的绝对值型编码器以光电扫描分度盘(与转动轴相联)上的格雷码模型以确定绝对位置值，不需要记忆电源一伺服原理说明4.伺服驱动器4.1概述伺服驱动器又称为伺服方大器或放大器，是将从控制器输入的脉冲信号或模拟量信号经内部计算放大后输出给电机。一伺服原理说明4.伺服驱动器4.2三环控制①位置环：以外部脉冲或模拟量给定作为输入，以伺服电极的编码器信号作为反馈信号构成的PID控制回路，其中编码器反馈信号经过倍率放大后进入伺服驱动器，一般放大倍数为4倍，位置环包含了其他两环，故位置环的动态响应最慢。②速度环：速度环的给定是位置环PID运算后的输出，速度环的反馈信号由编码的反馈信号通过FV转化为模拟量后与给定运算后进入放大器。③电流环：电流环是三环控制中最根本的一环其他两环都包含有电流环，电流环以输出端电流传感器测得的实际值作为反馈信号，在三环中是动态响应最快的一环。电流环速度环位置环一伺服原理说明4.伺服驱动器4.3内部处理过程4.3.1位置控制处理流程假设脉冲指令为1个脉冲，输入时的动作为：①偏差计数器成为+1②转变为1个脉冲对应的电压，进入放大器中③放大器产生SPWM波驱动马达旋转④编码器也相应旋转，发出1脉冲的震荡⑤1脉冲的震荡再次输入到偏差计数器中，从原来的指令+1减去1脉冲的震荡，计数器值成为0⑥结果使DA转换输出0V到放大器，放大器使马达停止⑦完成1脉冲的定位一伺服原理说明4.伺服驱动器4.3内部处理过程4.3.2速度控制处理流程①模拟量形式的速度指令进入速度运算器，使电机开始运行②电机运行后使用编码器旋转，发出脉冲反馈③脉冲反馈经过FV转化为相应的模拟量进入伺服驱动器④反馈值与给定值相比较，如果有偏差通过电流环输出控制电流使用其差值改为零一伺服原理说明5.三种控制方式5.1转矩控制：通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，主要应用于需要严格控制转矩的场合。——电流环控制5.2速度控制：通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。——速度环控制一伺服原理说明5.三种控制方式5.3位置控制：伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的...