matlab 中 robotics toolbox 的函数解说 1. PUMA560 的 MATLAB 仿真 要建立PUMA560 的机器人对象，首先我们要了解PUMA560 的D-H 参数，之后我们可以利用Robotics Toolbox 工具箱中的link 和 robot 函数来建立PUMA560 的机器人对象。 其中link 函数的调用格式： L = LINK([alpha A theta D]) L =LINK([alpha A theta D sigma]) L =LINK([alpha A theta D sigma offset]) L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION) L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION) 参数CONVENTION 可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准的D-H 参数，‘ modified’代表采用改进的D-H 参数。参数‘alpha’代表扭转角 ，参数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代表关节类型：0 代表旋转关节，非0 代表移动关节。另外LINK 还有一些数据域： LINK.alpha %返回扭转角 LINK.A %返回杆件长度 LINK.theta %返回关节角 LINK.D %返回横距 LINK.sigma %返回关节类型 LINK.RP %返回‘R’ (旋转)或‘P’ (移动) LINK.mdh %若为标准D-H 参数返回0，否则返回1 LINK.offset %返回关节变量偏移 LINK.qlim %返回关节变量的上下限 [min max] LINK.islimit(q) %如果关节变量超限，返回 -1, 0, +1 LINK.I %返回一个3× 3 对称惯性矩阵 LINK.m %返回关节质量 LINK.r %返回3× 1 的关节齿轮向量 LINK.G %返回齿轮的传动比 LINK.Jm %返回电机惯性 LINK.B %返回粘性摩擦 LINK.Tc %返回库仑摩擦 LINK.dh return legacy DH row LINK.dyn return legacy DYN row 其中robot 函数的调用格式： ROBOT %创建一个空的机器人对象 ROBOT(robot) %创建robot 的一个副本 ROBOT(robot, LINK) %用 LINK 来创建新机器人对象来代替robot ROBOT(LINK, ...) %用 LINK 来创建一个机器人对象 ROBOT(DH, ...) %用 D-H 矩阵来创建一个机器人对象 ROBOT(DYN, ...) %用 DYN 矩阵来创建一个机器人对象 2．变换矩阵 利用MATLAB 中 Robotics Toolbox 工具箱中的transl、 rotx、 roty 和 rotz 可以实现用齐次变换矩阵表示平移变换和旋转变换。下面举例来说明： A 机器人在x 轴方向平移了0.5 米， 那么我们可以用下面...
