机械原理课件瞬心法课件VIP免费

••BAPVAVB.§3-2用速度瞬心法作机构的速度分析1.瞬心及其位置的确定A1B2C3D4ABCDVBVC理论力学：刚体的平面运动可以看作绕瞬心的瞬时转动刚体上瞬时速度为零的点绝对瞬心vP=0（以地球为参考系）把刚体看作运动平面？••••BAPVAVB绝对瞬心vPij=0相对瞬心vPij0VA2A1VB2B1ABP12P2112瞬心Pij（i、j是构件编号）.速度瞬心(相对、绝对)：两构件上的瞬时等速重合点相对速度瞬心两构件上瞬时速度相同的点（同速点）两个点，位置重合A1B2C3D4瞬心位置绝对瞬心P24(P42)绝对瞬心P14(P41)绝对瞬心P34(P43)1234构件瞬心数目：2)1(2NNCKNN—构件数有6个瞬心.瞬心位置的确定1）两个构件以运动副连接以转动副连接，瞬心就在其中心处；以移动副连接，瞬心就在垂直于其导路无穷远处;以纯滚动高副相联，瞬心就在其接触点处；以滚动兼滑动的高副相联，瞬心在过接触点高副元素的公法线上。2）两个构件之间没有连接三心定理.瞬心：瞬时等速重合点刚体看作运动平面三心定理123P13P23CVC2C3VC1C3•相互作平面运动的三个构件的三个瞬心在同一条直线上。设：P23P13的位置已知，求证P12在P23P13所确定的直线上（在此瞬时可以加两个转动副）逆等命题：凡不在直线上的点都不是P12任取不在P23P13线上的C点（重合点），必有3231CCCCVV所以C不是构件1、2的同速点.例证：证毕。P13P1312341P13•例1：找出图示机构的全部瞬心1-2-3(P12P23)P13解：瞬心数目N=6(P12P14)P24(P23P34)P241-4-3(P34P14)P13P14P34P12P23P12P23P14P34.例1234求P13求P24例2：已知2(顺时针)大小和各杆长度，求：图示位置时4大小和方向解：(1)取μl作机构运动简图２１３４P12P23P34P14P24２4vP24vP24=2P12P24μlvP24=4μlP14P24构件4的转动方向（顺时针）.(P12P14)P24；(P23P34)P24利用相对瞬心建立不同构件的速度关系利用绝对瞬心求相对瞬心的速度（绝对速度）含移动副(2)求瞬心P24的位置(3)求P24的速度(4)求42414241224PPPP构件2上的点构件4上的点瞬心：瞬时等速重合点刚体看作运动平面３vP24P24？解：(1)取μl作机构运动简图(2)求瞬心P13位置和速度(3)求v3vP13P34１２４P14P12P23P131例3：已知：曲柄滑块机构各杆的长度及1。求：滑块速度v3。含高副1-2-3(P12P23)P131-4-3(P34P14)P13求P13.331311413PlvvPP3v瞬心：瞬时等速重合点刚体看作运动平面P13P23P12VP121231（方向向上）例4：已知图示机构尺寸，1逆时针方向转动，求构件2的速度。解:①以长度比例尺②确定瞬心数目和位置作机构运动简图③求构件2的速度122PVV)()(mmmL图示长度实际长度N=3•P12在高副法线上.作业：3-3、3-4例同时也在P13P23的连线上（三心定理）LPP12131瞬心：瞬时等速重合点刚体看作运动平面P13:1-2-3(P12P23),3-4-1(P34P14)P131234P14P34P23O2、找P13例5：设滑块1的速度已知，齿轮3在齿条4上只滚不滑，求齿轮3中心O点的速度113vvP例OPvo3431334341PPOPvvP13vOP12v11、确定有运动副连接构件的瞬心3、求vo1334313PPvP纯滚动高副已知1，试根据瞬心法原理求点C的速度VC通过构件3求VC：找P13P24(E)P13(F)2=1LAB/LBE(顺）通过构件2求VC：求VB->找P24VC=2LCEAFPLv113DFPLv313DFAFLL13顺CDCLv3vBABLv1B求绝对速度要通过绝对瞬心P24(E)P13(F)v(b)求图示构件2上通过BC的直线上速度最小的点的位置及其速度大小。GVG=2LGE构件2上速度最小的点？(c)求出VC=0所对应的曲柄AB的两个位置。P24(E)P24(E)P13(F)P24(E)等价于：C是P24