AP 系列自驾仪系统AP-201 自动驾驶仪数据手册 3 月成都纵横自动化技术有限公司AP-201 自驾仪是成都纵横自动化技术有限公司 APSystem 系列的专业级、 全功能飞控与导航系统。集成了战术级精度的 MEMS惯性传感器, 采纳 Freescale 高性能 MPC5200 处理器, 完全非线性 GPS/SINS 解算频率为 200Hz, 控制回路更新频率为 200Hz, 姿态 误 差 小 于 0.6 度 ; 集 成 了Novatel 高精度的实时差分 GPS接收机, 具有厘米级定位精度; 内置传输距离可达 60Km 的数传电台; 采纳 J30J 航空连接器, 具有丰富的接口资源, 是各种具有自主起降功能的专业无人机的理想选择。性能特点 厘米级的位置及高度精度, 支持固定及移动平台的滑跑起降, 下载后可任意编辑支持撞网、 空中挂索等多种精确回收方式; 集成了高精度 IMU 组合模块、 动静压传感器、 磁传感器、 以及 RTKGPS 模块, 姿态误差小于 0.5 度; 全部传感器在-40 Cº ～+85 Cº 范围内都进行了温度补偿; 采纳高性能 GPS/SINS/AHRS 算法, 具有 200Hz 更新频率, GPS信号不好时自动平滑切换为 AHRS 模式; 在 AHRS 模式下也能进行速度位置推算, 10 分钟无 GPS 信号下位置推算误差小于 1Km; 可为用户提供 CAN、 RS232、 RS485、 RS422 等通信接口, 多达 24 路的输入输出接口, 6 路 16Bit 的 AD 等; 提供标准接口协议支持硬件在回路的系统仿真; 内置 32MByte 数据存储器, 能够完整记录 4～8 小时的飞行数据; 内置 1W 发射功率的 900MHz 跳频数传电台, 通信距离可达 30Km～60Km。主要用途 固定翼无人机(支持滑跑自主起降、 撞网及空中挂索) 无人直升机(支持自主起降及协调转弯航线)关键指标DGPS 接收机数据更新频率可接收RTK 定位精度冷启动锁星时间10Hz 差分 GPSGPS/GLONASS/BeiDou1cm+1ppm<30s3 轴陀螺仪量程角度随机游走 1σ速率噪声密度( 25Hz, 无滤波)±300deg/s1.0deg/hr0.02deg/s/sqrt(Hz)rms3 轴加速度计量程速度随机游走 1σ噪声密度( 无滤波)±18g0.076m/s/sqrt(hr)0.06mg/sqrt(Hz)rms3 轴磁传感器量程航向精度±8 高斯2.0degrmsDGPS/SINS 精 度 ( )姿态航向高度精度0.5 度1.5 度2cmrms气压传感器静压量程高度分辨率动压支持最大空速103.35Kpa0.1m13.78Kpa150m/s( 540Km/h)内部更新频率200Hz通用 I/OPWM 或通用数字输入PWM 或通用数...
