六足行走运动平台结构设计摘要随着人类探索自然界步伐的不断加速，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面，作为地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，轻易地穿越了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走因此，将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的结构设计与控制中，开发具有卓越移动能力的六足仿生机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。六足仿生机器人地形适应能力强，具有冗余肢体，可以在失去若干肢体的情况下继续执行一定的工作，适合担当野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求比较高的工作。关键词：六足机器人，适应能力强，结构设计AbstractWiththeincreasinglyrapidstepofhumanexplorationofnature,thedemandforI六足行走运动平台结构设计robotswithautonomousmobilityundercomplexenvironmenthasbeengettingbroaderanddeeperinmoreandmoreapplicationareas.Theoretically,leggedrobotoffersmoresuperiorperformanceofdealingwithcomplicatedterrainconditionsthanthatprovidedbywheeledrobotandthereforehasbeengivengreatconcern,howeveruptonow,forthereasonofabsenceofadaptivewalkcontrolalgorithm,leggedlocomotionmeansstillcouldnotbeputintopracticeinmanypracticalapplicationsyet.Whileontheotherhand,asthemostsuccessfulmovingcreatureontheearth,multi-leggedinsecthasfacilelymanagedtosurmountvariouscomplexnaturallandformsandeventowalkupsidedownonsmoothsurfacesbyrightofitssophisticatedlimbstructureanddexterouslocomotioncontrolstrategies.Accordingly,itcontainsgreattheoreticalandpracticalsignificancefortheresearchandapplicationofleggedmobileroboticstoblendthebehavioralresearcheffortofmulti-leggedinsectintothemechanicaldesignandcontrolofwalkingrobotandfurthermoretodevelophexapodbiomimeticrobotswithmoresuperexcellentmobility.Hexapodrobotshavestrongabilitiestoadapttheterrain,andhaveredundancyinthelegs,sotheycangooncarryingoutjobsinthecaseoflosingsomelegs.Theyaresuitfortaskswhichhavestrictdemandsforindependencyandreliabilitysuchasspyinginthewild,searchingunderwaterandexploringtheouterspace.Keywords:Hexapodrobot,strongabilities，mechanicaldesign目录摘要Abstract第一章绪论1.1六足步行机器人的介绍及背景………………………………………………………11.2六足步行机器人的发展现状…………………………………………………………1II六足行走运动平台结构设计1.3步行机器人国内外研究现状…………………………………………………………41.3.1国外研究现状………………………………………………………………………41.3.2国内研究现状………………………………………………………………………71.4六足步行机器人的现阶段的研究任务………………………………………………8第二章六足机器人的机械结构2.1多足机器人的机构类型……………………………………………………………102.1.1单连杆式…………………………………………………………………………102.1.2四连杆式（埃万斯机构）…………………………………………………………112.1.3缩放式……………………………………………………………………………112.1.4关节式……………………………………………………………………………122.2多足步行机器人的运动规划………………………………………………………122.2.1三角步态…………………………………………………………………………122.2.2跟导步态…………………………………………………………………………132.2.3交替步态…………...
