简易机械手 PLC 控制示意图如下：QS左行限位右行限位上限位下限位夹紧放松说明： 1、机械手的工作是从A 点将工件移到B点2、控制方式：1） 手动操作：将机械手复归至原点位置。2） 连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。一个工作周期工艺过程：原点下降夹紧（ T）上升右移下降放松（ T）上升左移至原点。3、显示控制 Y0------下降 Y1------夹紧、放松 Y2------上升 Y3------右移Y4------左移参考答案：（1） I/O 输入、输出分配X0 起动 Y0------下降X1 下限X2 上限 Y1------夹紧、放松X3 右限X4 左限 Y2------上升X5 手动 / 自动X6 下降 Y3------右移X7 夹紧、放松X10 上升 Y4------左移X11 右移X12 左移 Y5------原点X13 原点原点A B X14 急停 / 复位（2） PLC输入、输出图+ —12VX0 Y0 X1 X2 Y1 X3 X4 Y2 X5 X6 Y3 X7 X10 Y4 X11 X12 Y5 X13 X14 COM1/2 COM （3）状态流程图 (4)步进状态图X5CJ P0X6 M8000Y0 X14 ZRST S20 S28X7Y1 ZRST Y0 Y5X10 X2Y2 X4X11 SET Y1Y3 Y5X12 X0Y4 Y0FEND P0 X1自动程序RST Y1RET T0 K20END T0Y2 X2Y3 X3Y0 X1SET Y1T1 K20 T1Y2 X2Y4 X4S20S0 S20S21S22S23S24S25S26S27S28（5）编写程序LD X5 SET S22 CJ P0 STL S22 LD X6 RST Y1 OUT Y0 OUT T0 K20 LD X7 LD T0 OUT Y1 SET S23 LD X10 STL S23 OUT Y2 OUT Y2 LD X11 LD X2 OUT Y3 SET S24 LD X12 STL S24 OUT Y4 OUT Y3 LD X13 LD X3 OUT Y5 SET S25 FEND STL S25 P0 OUT Y0 LD M8000 LD X1 SET S0 SET S26 STL S0 STL S26 LD X14 SET Y1 ZRST S20 S28 OUT T1 K20 ZRST Y0 Y5 LD T1 LD X2 SET S27 AND X4 STL S27 SET S20 OUT Y2 STL S20 LD X2 SET Y1 SET S28 OUT Y5 STL S28 LD X0 OUT Y4 SET S21 LD X4 STL S21 OUT S20 OUT Y0 RET LD X1 END
