工业机器人虚拟仿真教程Smart组件的应用一、设定输送链的产品源（Source）解压练习工作站后如图用Smart组件创建动态输送链一、设定输送链的产品源（Source）1.在“建模”中选择“Smart组件”，构建一个新的Smart组件2.将其命名为“SC_InFeeder”3.添加组件“Source”并进行设置子组件Source用于设定产品源，美当触发一次Source执行，都会自动生成一个产品源的复制品。用Smart组件创建动态输送链二、设定输送链的运动属性1.依次添加组件“Queue”“LinearMover”并对“LinearMover”进行设定，如图子组件LinearMover设定运动属性，其属性包含指定运动物体、运动方向、运动速度、参考坐标等。此处将之前设定的Queue设定为运动物体。用Smart组件创建动态输送链三、设定输送链限位传感器1.添加组件：选择传感器“PlaneSensor”并进行设定，设定后如图用Smart组件创建动态输送链三、设定输送链限位传感器虚拟传感器一次只能检测一个物体，所以这里需要保证所创建的传感器不能与周边设备接触，否则无法检测运动到输送链末端的产品。1.右击”Infeeder”,选中“可由传感器检测”，将前面的勾去掉用Smart组件创建动态输送链三、设定输送链限位传感器1.将“InFeeder”拖放到Smart组件“SC_InFeeder”中去用Smart组件创建动态输送链三、设定输送链限位传感器1.添加组件，选择“LogicGate”并进行设定后应用，如图所示用Smart组件创建动态输送链四、创建属性与连结1.属性连结是指各Smart子组件的某项属性之间的连结1.进入“属性与连结”选项卡2.单击“添加连结”用Smart组件创建动态输送链四、创建属性与连结1.设定后如图Source的Copy指的是源的复制品，Queue的Back指的是下一个将要加入队列的物体。通过这样的连结，可实现本任务中的产品源生成一个复制品，执行加入队列动作后，该复制品会自动加入到队列Queue中，而Queue是一直执行线性运动的，则生成的复制品也会随着队列进行线性运动，而当执行退出队列时，复制品退出队列后就停止线性运动了。用Smart组件创建动态输送链五、创建信号连接I/O信号指的是在本工作站中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信息交互。I/O链接是指设定创建的I/O信号与Smart子组件信号的连结关系，以及各“Smart”子组件之间的信号连接关系。首先添加一个数字信号diStart，用于启动Smart输送链。1.单击“添加I/OSignals”。用Smart组件创建动态输送链五、创建信号连接然后建立I/O连接。1.单击“添加I/OConnection”添加”diStart”和“doBoxInPos”信号后如图用Smart组件创建动态输送链五、创建信号连接1.按图示进行添加用Smart组件创建动态输送链六.仿真运行1.单击“I/O仿真器”2.选择“SC_InFeeder”3.单击“播放”4.单击“diStart”用Smart组件创建动态输送链六.仿真运行1.复制品运动到输送链末端，与限位传感器接触后停止运动。用Smart组件创建动态输送链六.仿真运行利用线性移动将复制品移开，使其与面传感器不接触，则输送链前端会再次产生一个复制品，进入下一个循环。如图1.自动生成下一个复制品，并开始沿着输送链线性运行。用Smart组件创建动态输送链六.仿真运行完成动画效果验证后，删除生成的复制品，在设置Source属性时，可以设置成产生临时性复制品，当仿真结束后，所生成的复制品会自动消失。1.在Transient属性前面打勾，则完成了相应的修改，单击“应用”用Smart组件创建动态输送链一、设定夹具属性1.单击Smart组件，并将其命名为“SC_Gripper”在RobotStudio中创建码垛的仿真工作站，夹具的动态效果是最为重要的部分。我们使用一个海绵式真空吸盘来进行产品的拾取释放，基于此吸盘来创建一个具有Smart组件特性的夹具用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper一、设定夹具属性1.将tGripper添加到SC_Gripper组件中，并将属性“设定为Role”勾选用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper一、设定夹具属性将SC_Gripper拖放到机器人上面，将Smart工具安装到机器人末端。用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper二、设定检测传感器1.添加组件：选择传感器“LineSensor”并进行设置安装用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper二、设定检测传感器1.设定完后生成的传...
